[发明专利]电动机驱动装置和输送系统

说明书

在从半封闭控制向全封闭控制进行切换或者从全封闭控制向半封闭控制进行切换时，不仅需要切换输送系统和电动机驱动装置所具有的位置信息，与此同时还需要切换控制方法。为了解决该课题，标尺位置计算部(103)输出由电动机位置获取部(102)取得的电动机位置(D4)作为被换算为由标尺位置获取部(104)取得的外部标尺位置(D3)所得到的伪标尺位置(D7)，并且输出由标尺位置获取部(104)取得的外部标尺位置(D3)作为实际标尺位置(D6)。控制位置切换部(105)基于标尺位置计算部(103)的输出来输出控制位置信号(D2)。电动机控制部(101)控制电动机(202)，使得控制位置信号(D2)追随位置指令信号(D1)。

技术领域

本公开涉及一种在输送系统等中使用的电动机驱动装置和输送系统，该输送系统通过全封闭控制来控制用于对输送对象进行输送的电动机的位置。

背景技术

以往的输送系统具有：电动机，其用于使输送对象进行动作；编码器，其探测电动机的位置；外部标尺，其检测输送对象的位置并向电动机驱动装置输出该位置；以及电动机驱动装置，其基于外部标尺的位置信息使电动机驱动，使得输送对象的位置追随来自上级控制器的位置指令。

电动机驱动装置通常根据来自编码器的输出来控制电动机，以使输送对象移动(称为半封闭控制)。而且，电动机驱动装置在判定为输送对象到达了规定的目标位置的情况下，根据来自外部标尺的输出来控制电动机，从而切换为使输送对象移动(全封闭控制)。

为了以这种方式进行切换，以往的输送系统在切换控制的目标位置的附近设置传感元件。传感元件将输送对象已到达目标位置的意思输出到电动机驱动装置。而且，电动机驱动装置在检测到来自传感元件的信号之前的期间，通过半封闭控制来控制电动机，在检测到来自传感元件的信号之后，切换为全封闭控制来控制电动机。(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-155144号公报

发明内容

然而，在以往的电动机驱动装置中，通常是根据来自编码器的输出来控制电动机(半封闭控制)。另一方面，在全封闭控制时，基于由外部标尺检测到的位置信息来控制电动机。然而，具有以下问题：在从半封闭控制向全封闭控制进行切换或者从全封闭控制向半封闭控制进行切换时，除了需要切换输送系统和电动机驱动装置所具有的位置信息以外，与此同时还需要切换控制方法。例如，在全封闭控制期间外部标尺的值中断的情况下，需要将控制方法切换为基于电动机的编码器的位置的半封闭控制。

因此，本公开是为了解决该问题而完成的，其目的在于提供一种电动机驱动装置和输送系统，即使在通过半封闭控制对输送对象的位置进行控制的情况下，作为输送系统，也能够不切换控制方式而在保持全封闭控制的状态下进行控制。

为了解决上述现有的问题，本公开的一个方式所涉及的电动机驱动装置具有电动机位置获取部、标尺位置获取部、标尺位置计算部、控制位置切换部以及电动机控制部。电动机位置获取部获取电动机位置。标尺位置获取部获取外部标尺位置。标尺位置计算部输出将电动机位置换算为标尺位置所得到的值作为伪标尺位置，并且输出外部标尺位置作为实际标尺位置。控制位置切换部基于标尺位置计算部的输出来输出控制位置信号。然后，向电动机控制部输入位置指令信号和控制位置信号，从而电动机控制部控制电动机，使得所述控制位置信号追随位置指令信号。

本公开的一个方式所涉及的输送系统具有：所述电动机驱动装置；以及电动机，其通过从所述电动机驱动装置输出的驱动电流而被驱动，从而对输送对象进行输送。

附图说明

图1是本公开的实施方式1、2中的输送系统的概念图。

图2是本公开的实施方式3中的输送系统的概念图。