[发明专利]驾驶支援装置及交通系统

说明书

驾驶支援装置具备引导线检测部、剩余距离取得部及制动控制部，基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制。引导线包含设于与预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记。引导线检测部在拍摄图像的计测位置处检测基点标记，并且当在拍摄图像的计测位置处检测到基点标记时，将计测位置处的基点标记的检测位置设定为引导线的延伸方向上的基点标记的中央，剩余距离取得部基于引导线检测部设定的基点标记的位置来取得剩余距离。

技术领域

本发明涉及基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制的驾驶支援装置及交通系统。

背景技术

以往，作为基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制的驾驶支援装置，存在专利文献1所记载的驾驶支援装置。专利文献1所记载的驾驶支援装置当检测到在路面上表示的引导线时，沿着该引导线进行路线公交车的转向控制及减速控制，使路线公交车停止于公共汽车站。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2017-196967号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，作为取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离的手段，可想到例如使引导线包含基点标记的手段。在该手段中，预先登记从预定停止位置到基点标记为止的距离，当在相机的拍摄图像的计测位置处检测到了基点标记时，取得登记的距离作为车辆的到预定停止位置为止的剩余距离。

然而，在车速较快的状态下，因为相机的刷新率(帧率)的限制，无法高精度地检测基点标记的位置。例如，在因相机的刷新率而仅能检测到一次基点标记的情况下，无法确定检测到的位置是基点标记的哪个部位。因此，在检测到基点标记的前端的情况和检测到基点标记的后端的情况下，会产生基点标记的全长量的误差。

于是，本发明的目的在于提供能够减小基点标记的检测位置的最大误差的驾驶支援装置及交通系统。

用于解决课题的手段

本发明的驾驶支援装置基于通向预定停止位置的引导线而对车辆进行驾驶控制，该驾驶支援装置具备：引导线检测部，从相机的拍摄图像检测引导线；剩余距离取得部，取得车辆的到预定停止位置为止的剩余距离；及制动控制部，基于剩余距离取得部取得的剩余距离而对车辆进行减速控制来使车辆停止于预定停止位置，引导线由在引导线的延伸方向上分离的多个线段构成，包含设于与预定停止位置相距第一距离的位置的基点标记，引导线检测部在拍摄图像的计测位置处检测基点标记，并且当在拍摄图像的计测位置处检测到基点标记时，将计测位置处的基点标记的检测位置设定为引导线的延伸方向上的基点标记的中央，剩余距离取得部基于引导线检测部设定的基点标记的位置来取得剩余距离。

在该驾驶支援装置中，由于剩余距离取得部基于引导线检测部检测到的基点标记来取得剩余距离，所以能够高精度地使车辆停止于预定停止位置。并且，引导线检测部当在拍摄图像的计测位置处检测到基点标记时，将拍摄图像的计测位置处的基点标记的检测位置设定为引导线的延伸方向上的基点标记的中央。由此，即使因相机的刷新率而仅能检测到一次基点标记，设定的基点标记的位置也始终成为引导线的延伸方向上的基点标记的中央。因此，基点标记的检测位置的最大误差成为基点标记的一半的长度。由此，能够减小基点标记的检测位置的最大误差。

也可以是，引导线由相互平行的一对虚线形成，基点标记包含于一对虚线中的各虚线。在该驾驶支援装置中，引导线由相互平行的一对虚线形成，基点标记包含于一对虚线中的各虚线。因此，能够容易地区分引导线与其他区划线，并且能够容易地检测基点标记。

也可以是，基点标记以比构成引导线的线段的线宽宽的线宽表示。在该驾驶支援装置中，基点标记以比构成引导线的线段的线宽宽的线宽表示。因此，能够简化基点标记的形状，并确保从拍摄图像中检测基点标记的检测容易性。