[发明专利]具有振动阻尼器的大型操纵器

权利要求书

1.用于混凝土泵的大型操纵器，该大型操纵器具有分配杆（20），

具有容纳在杆支座（30）上的、由多个彼此铰接式连接的杆臂（44、46、48、50、52）组成的折弯杆（32），所述折弯杆具有一个杆尖端并且具有多个折弯铰接件（34、36、38、40、42），所述折弯铰接件用于使杆臂（44、46、48、50、52）相对于所述杆支座（30）或相邻的杆臂（44、46、48、50、52）枢转，以及

具有控制装置（86），其用于借助用于分别配属于折弯铰接件（34、36、38、40、42）的驱动机组（68、78、80、82、84）的驱动机组执行环节（90、92、94、96、98、100）来控制折弯杆（32）的运动，

具有用于测定在至少一个杆臂（44、46、48、50、52）上的杆臂部位的垂直速度v _‖的装置（102），并且

具有用于测定所述折弯铰接件（34、36、38、40、42）的铰接角度ε_i的装置（116），其中

所述控制装置（86）通过为所述驱动机组（68、78、80、82、84）的执行环节（90、92、94、96、98、100）提供定位调节参量SD_i来控制所述折弯杆（32）的运动，所述定位调节参量取决于借助用于测定杆臂部位的垂直速度v_‖的装置（102）测定的所述杆臂部位的垂直速度v_‖ 并且取决于借助用于测定所述折弯铰接件（34、36、38、40、42）的铰接角度的装置（116）测定的所述折弯铰接件（34、36、38、40、42）的铰接角度ε_i以及取决于借助能够由杆控制者操作的控制器（87）产生的用于调节所述分配杆（20）的控制信号S，

其特征在于

与用于测定杆臂部位的垂直速度的装置（102）和与用于测定所述折弯铰接件（34、36、38、40、42）的铰接角度ε_i的装置（116）耦联的用于控制驱动机组执行环节（90、92、94、96、98、100）的、包含分配杆阻尼程序（154、155）的控制器组件（89），

（i）由借助用于测定杆臂部位的垂直速度v_‖的装置（102）测定的杆臂部位的垂直速度v_‖确定阻尼力F_D‖；

（ii）将所测定的阻尼力F_D‖划分为配属于各个折弯铰接件（34、36、38、40、42）的分量阻尼力；和

（iii）为了操控所述驱动机组执行环节（92、94、96、98、100）以用于阻尼所述折弯杆（32）而由分量阻尼力和借助用于测定所述折弯铰接件（34、36、38、40、42）的铰接角度的装置（116）所测得的用于配属于所述折弯铰接件（34、36、38、40、42）的驱动机组（26、68、78、80、82、84）的铰接角度ε_i以及所述分配杆（20）的已知的物理参量为了阻尼所述折弯杆（32）而确定用于操控所述驱动机组执行环节（92、94、96、98、100）的阻尼调节参量DS_i，所述阻尼调节参量被输入到用于所述驱动机组（68、78、80、82、84）的执行环节（90、92、94、96、98、100）的定位调节参量SD_i中，

其中，分配杆阻尼程序（154、155）由配属于折弯铰接件（34、36、38、40、42）的分量阻尼力和由所述折弯铰接件（34、36、38、40、42）的所测定的铰接角度确定能够借助配属于所述折弯铰接件（34、36、38、40、42）的驱动机组（26、68、78、80、82、84）产生的分量目标阻尼力FD_i或能够借助配属于所述折弯铰接件（34、36、38、40、42）的驱动机组（26、68、78、80、82、84）产生的分量目标阻尼力矩MD_i，

用于测定借助配属于所述折弯铰接件（34、36、38、40、42）的驱动机组（78、80、82、84）产生的实际力F_i或借助配属于所述折弯铰接件（34、36、38、40、42）的驱动机组（78、80、82、84）产生的实际力矩M_i的装置（176），

其中，所述分配杆阻尼程序（154、155）包含如下调控级（178），该调控级针对所述驱动机组（26、68、78、80、82、84）从借助所述驱动机组（26、68、78、80、82、84）产生的实际力F_i与有待产生的分量目标阻尼力FD_i的比较中或者从借助所述驱动机组（26、68、78、80、82、84）产生的实际力矩M_i与有待产生的分量目标阻尼力矩MD_i的比较中确定阻尼调节参量DS_i以用于阻尼所述分配杆（20），

其中，所述控制器组件（89）包含如下分配杆姿态目标值程序（158），该分配杆姿态目标值程序将所述控制器（87）的控制信号S转换为呈所述分配杆（20）的折弯铰接件（34、36、38、40、42）的铰接角度ε_i的目标值的形式的姿态目标值PS_i，

其中，所述控制器组件（89）包含如下分配杆调控程序（156），该分配杆调控程序由呈输送给所述控制器组件（89）的实际值的形式的姿态实际值Pl_i确定所述分配杆（20）的折弯铰接件 （34、36、38、40、42）的铰接角度ε_i并且由所述姿态目标值PS_i确定用于所述驱动机组（26、68、78、80、82、84）的执行环节（90、92、94、96、98、100）的定位调节参量SD_i，并且

其中，所述控制器组件（89）具有用于将所述阻尼调节参量DS_i和所述定位调节参量SD_i叠加成用于所述驱动机组（68、78、80、82、84）的执行环节（92、94、96、98、100）的调节信号SW_i的叠加程序（160）。