[发明专利]具有振动阻尼器的大型操纵器

说明书

本发明涉及一种用于混凝土泵的具有分配杆（20）的大型操纵器。该分配杆（20）具有容纳在杆支座（30）上的、由多个彼此铰接式连接的杆臂（44、46、48、50、52）组成的折弯杆（32），所述折弯杆具有一个杆尖端（64）并且具有多个铰接件（34、36、38、40、42），所述铰接件用于使杆臂（44、46、48、50、52）相对于所述杆支座（30）或相邻的杆臂（44、46、48、50、52）枢转，并且所述分配杆（20）包含控制装置（86），其用于借助用于分别配属于折弯铰接件（34、36、38、40、42）的驱动机组（68、78、80、82、84）的驱动机组执行环节来控制折弯杆（32）的运动。根据本发明，所述大型操纵器包含用于在以机架（16）为基准的坐标系（104）中测定杆臂部位在至少一个杆臂（44、46、48、50、52）上的垂直速度v_‖和/或水平速度v_⊥的装置（102）。此外，该该分配杆（20）具有用于测定铰接件（34、36、38、40、42）的铰接角度（116）的装置。控制装置（86）通过为所述驱动机组（68、78、80、82、84）的执行环节（90、92、94、96、98、100）提供定位调节参量SD_i来控制所述折弯杆（32）的运动，所述定位调节参量取决于借助用于测定杆臂部位的垂直速度v_‖的装置（102）测定的所述杆臂部位的垂直速度v_‖和/或水平速度v_⊥并且取决于借助用于测定所述铰接件（34、36、38、40、42）的铰接角度的装置（116）测定的所述铰接件（34、36、38、40、42）的铰接角度ε_i和/或取决于杆支座（30）围绕竖直轴线（18）的旋转角度ε₁₈以及取决于借助能够由杆控制者操作的控制器（87）产生的用于调节所述分配杆（20）的控制信号S。

技术领域

本发明涉及一种用于混凝土泵的大型操纵器，其具有分配杆（Verteilermast）、折弯杆（Knickmast）以及控制装置，该折弯杆被容纳在杆支座上并且由多个彼此铰接式连接的杆臂组成，该折弯杆具有一个杆尖端并具有多个用于使杆臂相对于杆支座或相邻的杆臂枢转的铰接件，该控制装置用于借助用于分别配属于折弯铰接件的驱动机组的驱动机组执行环节（Antriebsaggregatstellglied）来控制折弯杆的运动。在此，杆支座可以布置在机架上并且能围绕竖直轴线旋转。本发明还涉及一种用于阻尼用于混凝土泵的大型操纵器的分配杆的机械振动的方法。

背景技术

由EP 1 319 110 B1 已知这种类型的大型操纵器和这种类型的用于阻尼用于混凝土泵的大型操纵器的分配杆的机械振动的方法。EP 1 319 110 B1 的大型操纵器具有如下分配杆，该分配杆具有由至少三个杆臂组成的折弯杆，其杆臂围绕相应水平的、彼此平行的折弯轴线借助各一个驱动机组可受限地枢转。大型操纵器包含用于借助配属于各个驱动机组的执行环节和用于阻尼折弯杆中的机械振动的器件来实现杆运动的控制装置。对于杆阻尼，在大型操纵器中确定由相关的杆臂的机械振动导出的与时间相关的测量参量，该测量参量在评估单元中在形成动态阻尼信号的情况下得到处理并且被接通（aufschalten）至操控相关的驱动机组的执行环节。

这种大型操纵器的分配杆在其结构上是一种能够弹性振动的系统，该系统可以激励产生固有振动。这种振动的谐振激励可能导致杆尖端以一米或更大的幅度振动。振动激励例如通过混凝土泵的脉动式运行和通过由此引起的通过输送管路挤压的混凝土柱的周期性的加速和减速实现。这导致混凝土不再能够均匀地分布并且控制端部软管的工人受到危害。

发明内容

本发明的任务是提供一种用于混凝土泵的具有相对于已知的大型操纵器更稳定的阻尼特性的大型操纵器，并提供一种用于阻尼大型操纵器的机械振动的方法，该方法能够与大型操纵器的姿态无关地有效阻尼不希望的振动。

该任务利用在公开内容中所说明的大型操纵器以及在公开内容中所说明的方法来解决。在此，本发明涉及一种用于混凝土泵的大型操纵器，该大型操纵器具有分配杆（20），