[发明专利]飞行体以及飞行体的控制方法在审
申请号: | 201980028677.7 | 申请日: | 2019-05-13 |
公开(公告)号: | CN112292317A | 公开(公告)日: | 2021-01-29 |
发明(设计)人: | 片山范明;隈本雄一 | 申请(专利权)人: | 川崎重工业株式会社 |
主分类号: | B64C27/26 | 分类号: | B64C27/26;B64C27/08 |
代理公司: | 上海瀚桥专利代理事务所(普通合伙) 31261 | 代理人: | 曹芳玲 |
地址: | 日本兵库*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 飞行 以及 控制 方法 | ||
1.一种飞行体,其特征在于,具备:机体主体,
具有一个以上的推力产生子单元的推力产生单元,和
关节,所述关节对应各所述推力产生子单元地设置,将对应的所述推力产生子单元相对于所述机体主体,在以与对应的所述推力产生子单元生成的推力方向相交的第一转动轴线为中心的圆周方向上转动自如地连接;
各所述推力产生子单元具有多个推力产生部,多个所述推力产生部能互相独立地改变生成的推力的大小,
在各所述推力产生子单元中,由多个所述推力产生部中的一个以上的所述推力产生部构成的第一推力产生部组以如下形式配设:通过生成的推力来产生向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向一侧对所述推力产生子单元施力的转矩;由其它的一个以上的所述推力产生部构成的第二推力产生部组以如下形式配设:通过生成的推力来产生向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向另一侧对所述推力产生子单元施力的转矩。
2.根据权利要求1所述的飞行体,其特征在于,还具备控制各所述推力产生部的动作的控制部,
所述控制部以取得向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向一侧对所述推力产生子单元施力的转矩与向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向另一侧对所述推力产生子单元施力的转矩的平衡的形式,调整构成所述第一推力产生部组的各所述推力产生部的推力以及构成所述第二推力产生部组的各所述推力产生部的推力的大小。
3. 根据权利要求2所述的飞行体,其特征在于,所述控制部,以破坏向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向一侧对所述推力产生子单元施力的转矩与向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向另一侧对所述推力产生子单元施力的转矩的平衡的形式,调整构成所述第一推力产生部组的各所述推力产生部的推力以及构成所述第二推力产生部组的各所述推力产生部的推力的大小。
4.根据权利要求1所述的飞行体,其特征在于,还具备:控制各所述推力产生部的动作的控制部;和
对用于检测以所述关节的所述第一转动轴线为中心的圆周方向的角度位置的信息进行检测的倾斜角检测部,
所述控制部在未产生被输入的以所述关节的所述第一转动轴线为中心的圆周方向的目标角度位置与所述倾斜角检测部检测到的以所述关节的所述第一转动轴线为中心的圆周方向的角度位置的偏差时,以取得向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向一侧对所述推力产生子单元施力的转矩与向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向另一侧对所述推力产生子单元施力的转矩的平衡的形式,调整构成所述第一推力产生部组的各所述推力产生部的推力以及构成所述第二推力产生部组的各所述推力产生部的推力的大小;且在产生有被输入的以所述关节的所述第一转动轴线为中心的圆周方向的目标角度位置与所述倾斜角检测部检测到的以所述关节的所述第一转动轴线为中心的圆周方向的角度位置的偏差时,以破坏向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向一侧对所述推力产生子单元施力的转矩与向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向另一侧对所述推力产生子单元施力的转矩的平衡,缩小所述偏差的形式,调整构成所述第一推力产生部组的各所述推力产生部的推力以及构成所述第二推力产生部组的各所述推力产生部的推力的大小。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的飞行体,其特征在于,所述推力产生单元具有第一推力产生子单元至第四推力产生子单元,所述第一推力产生子单元至所述第四推力产生子单元按照此顺序在以所述飞行体的偏航轴为中心的圆周方向上等间隔地配设;
与所述第一推力产生子单元以及所述第三推力产生子单元对应的关节的所述第一转动轴线在前后方向延伸,与所述第二推力产生子单元以及所述第四推力产生子单元对应的关节的所述第一转动轴线在左右方向延伸。
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