[发明专利]飞行体以及飞行体的控制方法

说明书

具备机体主体（1）；具有一个以上推力产生子单元（3）的推力产生单元（6）；和对应各推力产生子单元地设置，将对应的推力产生子单元相对于机体主体在以与对应的推力产生子单元生成的推力方向相交的第一转动轴线（R）为中心的圆周方向上转动自如地连接的关节（5）；各推力产生子单元具有多个推力产生部（9），多个推力产生部能互相独立地改变生成的推力大小，在各所述推力产生子单元中，多个推力产生部中一个以上的推力产生部构成的第一推力产生部组（G1）配设为通过生成的推力产生向以第一转动轴线为中心的圆周方向一侧对所述推力产生子单元施力的转矩（τ1）；其它一个以上的推力产生部构成的第二推力产生部组（G2）配设为通过生成的推力产生向以第一转动轴线（R）为中心的圆周方向另一侧对所述推力产生子单元施力的转矩（τ2）。

技术领域

本发明涉及飞行体及飞行体的控制方法。

背景技术

以往，已知使用多个旋翼的航空器（例如参照专利文献1）。

该航空器具备多个旋翼，通过调整各个旋翼的旋转速度，得到期望的飞行姿势，以向飞行姿势对应的方向生成推力飞行的形式构成。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：美国专利申请公开第2017/267367号说明书。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，专利文献1中记载的航空器，当机体大型化时，存在主要由于机体和推力产生装置惯性矩的增大而运动性下降的情况。并且，例如由于阵风（gust）等外界干扰使得正在进行悬停（hovering）的飞行体姿势被打乱时，有难以快速回复到原来的位置和姿势、稳定性下降的情况。

解决问题的手段：

为了解决上述问题，根据本发明的某形态的飞行体具备：机体主体；具有一个以上的推力产生子单元的推力产生单元；和对应各所述推力产生子单元地设置，将对应的所述推力产生子单元相对于所述机体主体，在以与对应的所述推力产生子单元生成的推力方向相交的第一转动轴线为中心的圆周方向上转动自如地连接的关节，各所述推力产生子单元具有多个推力产生部，多个所述推力产生部能互相独立地改变生成的推力的大小，在各所述推力产生子单元中，由多个所述推力产生部中的一个以上的所述推力产生部构成的第一推力产生部组以如下形式配设：通过生成的推力来产生向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向一侧对所述推力产生子单元施力的转矩；由其它的一个以上的所述推力产生部构成的第二推力产生部组以如下形式配设：通过生成的推力来产生向以所述第一转动轴线为中心的圆周方向另一侧对所述推力产生子单元施力的转矩。

根据该结构，可以一边维持机体主体姿势一边改变生成推力方向。又，为了改变推力产生子单元生成的推力的方向而使推力产生子单元在以第一转动轴线为中心的圆周方向转动专用的执行器可以被省略或是小型化。由此，飞行体的结构得以简化，机体可以轻量化。又，可以提高产生推力的机构的配置的自由度，可以应对各种形态。进一步，便于制造且制造成本也会变得便宜。

发明效果：

本发明取得维持机体主体姿势的同时可以改变生成推力方向的效果。

附图说明

[图1] 示出根据实施形态1的飞行体结构例的立体图；

[图2] 示出图1飞行体的推力产生单元的结构例的俯视图；

[图3] 概略示出图1飞行体的控制装置的构成例的框图；

[图4] 示出图1飞行体的推力产生子单元的动作例的侧视图；

[图5] 示出改变图1飞行体的推力产生子单元生成的推力方向的动作例的流程图；

[图6] 示出根据实施形态2的飞行体结构例的俯视图；