[发明专利]用于操纵器的臂关节和操纵器

权利要求书

1.一种用于操纵器(M)的臂关节，所述操纵器具有包括传动器(G)的马达(5)，其中，所述臂关节(1)具有能围绕传动器旋转轴线(g)转动的传动器轮(2)，其中，所述传动器轮(2)布置为能转动地支承在所述臂关节(1)的壳体(3)中并且在该传动器轮的端面侧(21)的至少一个端面侧上具有适配器(22)，其中，所述适配器(22)在该适配器背离所述传动器轮(2)的端面侧(21)的侧(23)上具有关于所述传动器旋转轴线(g)的中心开口(24)，其特征在于，所述壳体(3)具有用于接收另外的传动器元件(4)的接收件(31)，所述另外的传动器元件横向于所述传动器旋转轴线(g)地布置并且与所述传动器轮(2)的外围部分处于作用连接，所述另外的传动器元件(4)具有在相对于所述传动器旋转轴线(g)的间距方向(a)上间隔开的作用轴线(w)，通过所述作用轴线，所述另外的传动器元件(4)支承在所述壳体(3)的所述接收件(31)内或者支承在所述壳体的所述接收件处，其中，所述传动器旋转轴线(g)和所述作用轴线(w)平行于下述平面地布置，该平面垂直于在作用轴线(w)和传动器旋转轴线(g)之间在间距方向(a)上延伸的间距地延伸，其中，为了调整关于所述间距方向(a)的轴向无间隙性，所述传动器轮(2)和所述另外的传动器元件(4)布置为能在间距方向(a)上相对彼此运动。

2.根据权利要求1所述的臂关节，其特征在于，所述传动器轮(2)在该传动器轮的两个端面侧(21)上具有适配器(22)并且通过这两个适配器(22)以能转动的方式支承在所述壳体(3)中。

3.根据权利要求2所述的臂关节，其特征在于，两个适配器(22)在所述适配器的背离所述传动器轮(2)的端面侧(21)的侧(23)上分别具有关于所述传动器旋转轴线(g)的、带有内螺纹(25)的中心开口(24)。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的臂关节，其特征在于，所述传动器轮(2)和/或所述另外的传动器元件(4)分别相对于所述壳体(3)无间隙地布置以及/或者所述传动器轮(2)和所述另外的传动器元件(4)无间隙地互相作用地布置。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的臂关节，其特征在于，用于所述传动器轮(2)的支承部具有配属于所述壳体(3)的第一轴承环(71)和配属于所述传动器轮(2)的第二轴承环(72)，并且对关于所述间距方向(a)的轴向无间隙性的所述调整通过在间距方向(a)上起作用的斜面(S)实现，调整力(K)能通过所述斜面在从所述传动器轮(2)向所述另外的传动器元件(4)去的方向上耦入到所述第一轴承环(71)中。

6.根据权利要求5所述的臂关节，其特征在于，为了进行所述调整而设置能横向于所述间距方向(a)运动地支承在所述壳体(3)上的调整元件(61)，所述调整元件在产生所述调整力(K)的情况下在所述斜面(S)上滑动。

7.根据权利要求6所述的臂关节，其特征在于，所述调整元件(61)构造为具有锥形的工作端部(64)的螺栓，所述螺栓以所述工作端部横向于所述间距方向(a)在设置在所述第一轴承环(71)上的斜面(S)上滑动。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的臂关节，其特征在于，所述传动器构造为具有蜗轮(26)和蜗杆(41)的蜗杆传动器(G1)，其中，所述另外的传动器元件(4)构造为蜗杆(41)并且所述作用轴线(w)构造为驱动轴(51)，所述蜗杆(41)抗扭转地布置在所述驱动轴上，并且所述驱动轴在轴向上在所述蜗杆(41)两侧可转动运动地支承在所述接收件(31)上或者支承在所述接收件中。

9.根据权利要求8所述的臂关节，其特征在于，所述驱动轴(51)布置为在空心型材(8)中被导向，所述空心型材相对于所述接收件(31)抗扭转地和抗滑移地布置在该接收件上和/或布置在该接收件中。