[发明专利]用于操纵器的臂关节和操纵器

说明书

一种用于操纵器(M)的臂关节，所述操纵器具有包括传动器(G)的马达(5)，所述臂关节包括能围绕传动器旋转轴线(g)转动的传动器轮(2)，其中，传动器轮(2)布置为能转动地支承在臂关节(1)的壳体(3)中并且在其端面侧(21)的至少一个端面侧上具有适配器(22)，其中，所述适配器(22)在其背离所述传动器轮(2)的端面侧(21)的侧(23)上具有关于所述传动器旋转轴线(g)的中心开口(24)。为了更简单的构造、更容易地装配和在构造和使用方面更大的变型可行性的目的，所述中心开口(24)具有内螺纹(25)。

技术领域

本发明涉及一种用于操纵器的臂关节以及具有臂关节的操纵器。用于操纵器的臂关节具有能围绕传动器旋转轴线转动的传动器轮。传动器轮布置为能转动地支承在臂关节的壳体中并且在其该传动器轮的端面侧中的至少一个端面侧上具有适配器。所述适配器在其背离传动器轮的端面侧的侧上具有关于传动器旋转轴线的中心开口。

背景技术

在DE 20 2014 101 342 U1中公开了一种这类的臂关节，其中，传动器轮构造为蜗轮，所述蜗轮在从动侧通过具有中心开口的适配器支承在壳体上。这种构造是复杂的。此外，这种构造不提供在臂关节进而具有这类臂关节的操纵器的构造和使用方面的重要的变型可行性。

在根据DE 20 2016 101 255 U1的另一种臂关节(同样装有蜗杆传动器)中，相对于蜗轮在从动侧费事地设置有用于连接到距离件上(更确切地说，横向于其纵截面)的转盘。在这里，也不能从结构上的构造得出不费事的变型可行性。

发明内容

本发明的任务在于，改进这类的臂关节或者具有这类的臂关节的操纵器，使得其具有更简单的构造、能够更容易地装配以及在构造和可行的应用方面提供更多的变型可行性。

所提出的任务已经通过下述方式解决：中心开口具有内螺纹。

如在下面进一步详尽地说明，内螺纹提供用于臂关节与操纵器的相邻的臂关节的例如传动器轮和/或壳体的能迅速建立的、更可靠和不费事的连接的可行性。此外，对变型可能性扩展地，能够不费事地建立与马达的马达轴的连接，以便由此直接驱动传动器轮。由此能够在两个相邻的臂关节以及此外甚至到再下一个的臂关节和此外相邻的臂关节之间建立确定的连接类型，所述确定的连接类型允许在连接的臂关节之间的确定的相对运动、从臂关节到臂关节的转矩传递形式和/或转矩的穿引。

通过构件借助外螺纹螺纹配合到适配器的内螺纹中能够建立构件和传动器轮之间的作用连接。所述构件能够是例如另外的臂关节的部件或者作用到关节轴上的马达。

在臂关节的一种有利的扩展方案中，壳体能够具有用于接收另外的传动器元件的接收件。该另外的传动器元件能够横向于传动器旋转轴线地布置。该另外的传动器元件能够与传动器轮的外围部分处于作用连接。由此，传动器轮和另外的传动器元件构成用于转换转矩的传动器。传动器轮的外围部分能够具有例如在周向上的螺纹或者如端面齿部或锥齿部这样的齿部。外围部分的布设取决于由传动器轮和另外的传动器元件构造的传动器的相应类型。这在下面详细地示例性地说明。

传动器轮的支承能够借助于任意的合适的轴承、如借助于滑动轴承、球轴承、尤其双列球轴承或者滚子轴承实现。有利地，为了进行支承，能够使用塑料轴承、尤其塑料滑动轴承。已知塑料轴承能够无润滑剂地和因而无需维护地布设。传动器轮能够在轴向上抗滑移地保持地被支承。支承能够通过径向轴承实现，所述径向轴承允许传动器轮仅在周向方向上的运动自由。

适配器能够以能围绕传动器旋转轴线转动的方式支承在壳体上。传动器构件的支承能够仅通过适配器实现。适配器能够是单个的构件、优选一体的构件。适配器能够机械式地或者一体地、尤其材料锁合地与传动器轮连接。具有内螺纹的适配器能够布置为与传动器轮至少抗扭转地、尤其与传动器轮固定地或者一体地连接。中心开口能够具有圆形的横截面并且在旋转轴线的方向上引入到传动器轮中。尤其，中心开口可从外部接触到。