[发明专利]清扫机及其控制方法

权利要求书

1.一种执行自主行进的清扫机，其特征在于，

包括：

主体；

驱动部，用于使所述主体移动；

吸入部，设置在所述主体的正面；以及

控制部，基于预设的行进模式控制所述驱动部以使所述主体移动，

在按照所述预设的行进模式行进的过程中，如果所述主体的一表面与存在于所述主体的行进方向上的墙壁的第一点位接触，则所述控制部控制所述驱动部以使所述主体从所述墙壁向后行进预设的第一距离，使得所述主体的一表面与所述墙壁分开，

在所述主体完成向后行进时，所述控制部控制所述驱动部以使所述主体的正面再次接触与第一点位隔开第二距离的第二点位，

所述第一点位和所述第二点位的预设的基准大小的区域彼此重叠，

所述控制部控制所述驱动部以使所述清扫机经过复数次所述第一点位和所述第二点位重叠的区域来进行清扫。

2.根据权利要求1所述的执行自主行进的清扫机，其特征在于，

还包括传感器，所述传感器配置在所述主体的行进方向上，以检测从外部施加的物理力，

所述控制部基于所述传感器的检测结果来判断所述主体与所述墙壁是否接触。

3.根据权利要求2所述的执行自主行进的清扫机，其特征在于，

所述控制部使所述基准大小可变，使得重叠的所述区域的大小随着行进模式可变。

4.根据权利要求2所述的执行自主行进的清扫机，其特征在于，

所述控制部在所述主体从所述墙壁向后行进期间，将向后行进控制为所述主体的行进方向与所述墙壁的壁面的平行状态维持在预设的基准时间以上。

5.根据权利要求4所述的执行自主行进的清扫机，其特征在于，

当所述主体完成向后行进时，所述控制部控制驱动部，以使所述主体原地旋转预定的角度，然后使所述主体沿着预设的路径移动。

6.根据权利要求2所述的执行自主行进的清扫机，其特征在于，

所述控制部在所述主体接触所述第一点位之前，基于与所述主体的移动历史有关的信息来设定所述主体的旋转方向。

7.根据权利要求6所述的执行自主行进的清扫机，其特征在于，

所述控制部基于与所述移动历史有关的信息来检测所述墙壁中未清洁的区域，并控制所述驱动部，使得所述主体向检测到的未清洁的区域侧旋转。

8.根据权利要求5所述的执行自主行进的清扫机，其特征在于，

所述预设的路径的一端与所述第二点位对应。

9.根据权利要求2所述的执行自主行进的清扫机，其特征在于，

当所述主体和所述墙壁接触时，所述控制部使所述主体沿着第一曲线路径移动以与所述墙壁分开。

10.根据权利要求9所述的执行自主行进的清扫机，其特征在于，

当沿着所述第一曲线路径移动的行进完成时，所述控制部控制所述驱动部，以使所述主体的正面和与所述第一点位相距第二距离的第二点位处再次接触。

11.根据权利要求10所述的执行自主行进的清扫机，其特征在于，

当沿着所述第一曲线路径移动的行进完成时，所述控制部使所述主体沿着第二曲线路径移动。

12.根据权利要求11所述的执行自主行进的清扫机，其特征在于，

所述控制部将所述第二曲线路径设定为比所述第一曲线路径长。

13.根据权利要求11所述的执行自主行进的清扫机，其特征在于，

所述控制部将所述第一曲线路径的曲率设定为比所述第二曲线路径的曲率大。