[发明专利]清扫机及其控制方法

说明书

为了实现本发明的解决课题的方法，根据本发明的一实施例的执行自主行进清扫机，其特征在于，包括：主体；驱动部，用于使所述主体移动；相机，检测三维坐标信息；存储器，存储与充电站相关的图案信息；以及控制部，将由所述相机检测到的三维坐标信息与存储于所述存储器的和充电站相关的图案信息进行比较，并基于比较结果来判断所述充电站是否位于所述主体周边。

技术领域

本发明涉及清扫机及其控制方法，更具体地，涉及能够识别障碍物并执行自主行进的清扫机及其控制方法。

背景技术

通常，机器人已经研发为用于工业用途，并且已经担起工厂自动化的一部分。最近，随着机器人应用于各种领域，已经研发了医疗机器人和太空机器人等，而且正在研发制造还可以用于一般家庭的家用机器人。

所述家用机器人的代表例是清扫机器人，一种能够通过在预定区域自主行进并吸入周边灰尘或异物来清洁的家用电器。这种清扫机器人通常具备可充电电池，并且具备能够在行进期间避开障碍物的障碍物传感器，从而可以在自主行进的同时进行清洁。

近来，除了清扫机器人在清洁区域上自主行进的同时执行清洁的一般用途之外，正在积极地进行在诸如医疗保健、智能家居和远程控制之类的各种领域中利用清扫机器人的研究。

另一方面，当清扫机器人的吸入部设置在主体的前方时，存在以下问题：在执行沿着清洁区域的墙壁移动的沿壁运动(Wall Following)期间，对于靠近墙壁的区域无法充分地进行清洁。

即，根据吸入部的数量或设置位置，需要单独的行进模式以使未清洁区域最小。

关于这方面，韩国公开专利10-2011-0053760号(公开日期2011年5月24日)中公开了执行Z字形行进方式的清扫机器人。

然而，由于在上述现有技术文献中没有公开用于解决在以Z字形行进时不能充分清洁靠近墙壁的部分的问题的构造，因此仍然存在用户对清扫机器人的性能不满意的问题。

发明内容

技术课题

本发明要解决的技术课题是提供一种执行自主行进的清扫机及其控制方法，该清扫机能够提高清洁区域中靠近墙壁的区域的清洁成功率。

另外，本发明的目的是提供一种执行自主行进的清扫机及其控制方法，该清扫机执行特有的行进模式，使得仅在主体前方侧设置了吸入部的清扫机对壁表面进行充分的清洁。

用于解决问题的手段

为了解决如上所述的本发明的技术问题，根据本发明的执行自主行进清扫机包括：主体；驱动部，用于使所述主体移动；吸入部，设置在所述主体的前方侧；以及控制部，基于预设的行进模式控制所述驱动部以使所述主体移动。尤其，本发明中提出的控制部中，其特征在于，在按照预设的行进模式行进时，如果所述主体的一个表面与存在于所述主体的行进方向上的壁的第一点位接触，则所述控制部控制驱动部，以使所述主体的一个表面与所述墙壁分开，使所述主体的一个表面接触所述墙壁的第二点位。

此时，在主体的外表面设置有传感器，所述传感器检测从外部施加的物理力，控制部可以基于所述传感器的检测结果来判断清扫机主体与墙壁是否接触。

在一实施例中，当所述主体和所述墙壁接触时，控制部控制所述驱动部，以使所述主体从所述墙壁向后移动预设的第一距离。

在一实施例中，当所述主体完成向后行进时，控制部控制所述驱动部，以使所述主体的前方和与所述第一点位相距第二距离的第二点位处再次接触。

在一实施例中，当所述主体完成向后行进时，控制部控制驱动部，以使所述主体原地旋转预定的角度，然后使所述主体沿着预设的路径移动。

在一实施例中，在所述主体接触所述第一点位之前，控制部基于与所述主体的移动历史有关的信息来设定所述主体的旋转方向。