[发明专利]系留式无人空中运载工具的稳定性系统

权利要求书

1.一种无人空中运载工具，其包括：

主体；

平台，其耦合到所述主体使得所述平台能够相对于所述主体围绕第一水平旋转轴线旋转，所述第一水平旋转轴线垂直于延伸穿过所述主体的竖直平面；

转子，其刚性地耦合到所述平台使得所述转子与所述平台围绕所述第一水平旋转轴线一起旋转；

系缆，其延伸远离所述主体且耦合到所述主体使得所述系缆能够相对于所述主体围绕第二水平旋转轴线旋转，所述第二水平旋转轴线垂直于所述竖直平面；及

致动系统，其经配置以当所述系缆在逆时针方向上围绕所述第二水平旋转轴线旋转时使所述平台在顺时针方向上围绕所述第一水平旋转轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的无人空中运载工具，其中所述竖直平面为第一竖直平面，其中所述平台耦合到所述主体使得所述平台能够相对于所述主体围绕第三水平旋转轴线旋转，所述第三水平旋转轴线垂直于第二竖直平面，其中所述第二竖直平面延伸穿过所述主体且正交于所述第一竖直平面，其中所述系缆耦合到所述主体使得所述系缆能够相对于所述主体围绕第四水平旋转轴线旋转，所述第四水平旋转轴线垂直于所述第二竖直平面，且其中所述致动系统进一步经配置以当所述系缆在所述逆时针方向上围绕所述第四水平旋转轴线旋转时使所述平台在所述顺时针方向上围绕所述第三水平旋转轴线旋转。

3.根据权利要求1所述的无人空中运载工具，其中所述致动系统进一步经配置以基于所述系缆与所述主体之间的相对角度使所述平台旋转一角距离。

4.根据权利要求3所述的无人空中运载工具，其中所述致动系统进一步经配置以使所述平台旋转与所述系缆相同的角距离。

5.根据权利要求1所述的无人空中运载工具，其进一步包括电子控制器，所述电子控制器经配置以：

确认所述系缆的张力，

当所述系缆的所述张力减小时，增加所述转子的角速度，及

当所述系缆的所述张力增加时，减小所述转子的所述角速度。

6.根据权利要求1所述的无人空中运载工具，其中所述系缆经配置以将电力提供到所述无人空中运载工具。

7.根据权利要求1所述的无人空中运载工具，其中所述系缆经配置以从所述无人空中运载工具传输数据。

8.根据权利要求1所述的无人空中运载工具，其中所述系缆经配置以将所述主体耦合到外部耦合件。

9.一种无人空中运载工具，其包括：

主体；

平台，其耦合到所述主体使得所述平台能够相对于所述主体围绕第一水平旋转轴线旋转，所述第一水平旋转轴线垂直于延伸穿过所述主体的竖直平面；

转子，其刚性地耦合到所述平台使得所述转子与所述平台围绕所述第一水平旋转轴线一起旋转；

系缆，其延伸远离所述主体且耦合到所述主体使得所述系缆能够相对于所述主体围绕第二水平旋转轴线旋转，所述第二水平旋转轴线垂直于所述竖直平面；及

滑轮系统，其耦合到所述系缆及所述平台，其中所述滑轮系统经配置以当所述系缆在逆时针方向上围绕所述第二水平旋转轴线旋转时使所述平台在顺时针方向上围绕所述第一水平旋转轴线旋转。

10.根据权利要求9所述的无人空中运载工具，其中所述滑轮系统包含：

第一滑轮，其定位成接近于所述平台的第一侧，

第二滑轮，其定位成接近于所述平台的与所述第一侧相对的第二侧，

第一电缆，其由所述第一滑轮支撑且耦合到所述系缆及所述平台的所述第二侧，及

第二电缆，其由所述第二滑轮支撑且耦合到所述系缆及所述平台的所述第一侧。