[发明专利]系留式无人空中运载工具的稳定性系统

说明书

一种无人空中运载工具包含：主体、平台、转子、系缆及致动系统。所述平台耦合到所述主体使得所述平台可相对于所述主体围绕第一水平旋转轴线旋转。所述转子刚性地耦合到所述平台使得所述转子与所述平台围绕所述第一水平旋转轴线一起旋转。所述系缆延伸远离所述主体且耦合到所述主体使得所述系缆可相对于所述主体围绕第二水平旋转轴线旋转。所述第一水平旋转轴线及所述第二水平旋转轴线垂直于竖直平面。所述致动系统经配置以当所述系缆在逆时针方向上围绕所述第二水平旋转轴线旋转时使所述平台在顺时针方向上围绕所述第一水平旋转轴线旋转。

背景技术

包含远程领航及自主无人驾驶飞机的无人空中运载工具(UAV)用于各种各样的应用中，例如监视、拍摄及探索。在一些情形中，无人空中运载工具经由电缆系留到对象以收集所述对象周围的区域中的数据。举例来说，无人空中运载工具可系留到汽车以在发生碰撞时收集汽车周围的区域的图片、音频及视频。当无人空中运载工具穿过空气时，阵风或其它干扰可导致非预期移动，这阻碍无人空中运载工具收集数据的能力。举例来说，非预期移动可导致车载相机变得偏离中心且相机的图像或记录变得模糊或不清楚。因此，需要一种当无人空中运载工具在飞行中时维持无人空中运载工具与经附接电缆之间的对准的系统。

发明内容

本发明提供一种无人空中运载工具。在一个实施例中，所述无人空中运载工具包含：主体、平台、转子、系缆及致动系统。所述平台耦合到所述主体使得所述平台可相对于所述主体围绕第一水平旋转轴线旋转。所述转子刚性地耦合到所述平台使得所述转子与所述平台围绕所述第一水平旋转轴线一起旋转。所述系缆延伸远离所述主体且耦合到所述主体使得所述系缆可相对于所述主体围绕第二水平旋转轴线旋转。所述第一水平旋转轴线及所述第二水平旋转轴线法向于延伸穿过所述主体的竖直平面。所述致动系统经配置以当所述系缆在逆时针方向上围绕所述第二水平旋转轴线旋转时使所述平台在顺时针方向上围绕所述第一水平旋转轴线旋转。

本发明还提供一种无人空中运载工具。在一个实施例中，所述无人空中运载工具包含：主体、平台、转子、系缆及滑轮系统。所述平台耦合到所述主体使得所述平台可相对于所述主体围绕第一水平旋转轴线旋转。所述转子刚性地耦合到所述平台使得所述转子与所述平台围绕所述第一水平旋转轴线一起旋转。所述系缆延伸远离所述主体且耦合到所述主体使得所述系缆可相对于所述主体围绕第二水平旋转轴线旋转。所述第一水平旋转轴线及所述第二水平旋转轴线法向于延伸穿过所述主体的竖直平面。所述滑轮系统经配置以当所述系缆在逆时针方向上围绕所述第二水平旋转轴线旋转时使所述平台在顺时针方向上围绕所述第一水平旋转轴线旋转。

本发明进一步提供一种无人空中运载工具。在一个实施例中，所述无人空中运载工具包含：主体、平台、电子致动器、转子、系缆及电子控制器。所述平台耦合到所述主体。所述电子致动器经配置以使所述平台相对于所述主体围绕第一水平旋转轴线旋转。所述转子刚性地耦合到所述平台使得所述转子与所述平台围绕所述第一水平旋转轴线一起旋转。所述系缆延伸远离所述主体且耦合到所述主体使得所述系缆可相对于所述主体围绕第二水平旋转轴线旋转。所述第一水平旋转轴线及所述第二水平旋转轴线法向于延伸穿过所述主体的竖直平面。所述电子控制器经配置以确认所述系缆相对于所述主体的移动。所述电子控制器还经配置以驱动所述电子致动器以当所述系缆在逆时针方向上围绕所述第二水平旋转轴线旋转时使所述平台在顺时针方向上围绕所述第一水平旋转轴线旋转。

通过对详细说明及附图的考量，其它方面及实施例将变得显而易见。

附图说明

图1是根据一些实施例经由系缆系留到卡车的无人空中运载工具。

图2是根据一些实施例包含滑轮系统及在静止状态中沿着参考轴线的系缆的无人空中运载工具的部分截面图。

图3是根据一些实施例的图2的无人空中运载工具围绕Z轴线旋转90度的部分截面图。

图4是根据一些实施例的图2的无人空中运载工具在系缆旋转而远离参考轴线之后的部分截面图。