[发明专利]全向轮、动力装置及可移动平台

权利要求书

1.一种全向轮，其中，包括：

轮座，所述轮座设有用于连接驱动件的连接部；和

多个叶片，设在所述轮座的外周面上，并沿所述轮座的周向方向间隔设置；

其中，所述叶片包括与所述轮座的外周面相连的叶根部和与所述叶根部相对设置并凸出于所述轮座的外周面的叶顶部，所述叶顶部相对于所述轮座的中心轴线倾斜设置；

所述轮座的外周面为旋转面，所述旋转面的母线为外凸的曲线段，所述曲线段为镜面对称结构。

2.根据权利要求1所述的全向轮，其中，

所述叶顶部与所述轮座的中心轴线之间的夹角在30°至60°的范围内。

3.根据权利要求2所述的全向轮，其中，

所述叶顶部与所述轮座的中心轴线之间的夹角为45°。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的全向轮，其中，

所述叶片在所述轮座的外周面上的投影与所述叶根部重合。

5.根据权利要求4所述的全向轮，其中，

所述叶片包括所述叶根部与所述叶顶部之间的前缘部和后缘部，所述前缘部与所述后缘部沿所述轮座的旋转方向间隔分布；

其中，所述前缘部的两端分别与所述叶根部的一端及所述叶顶部的一端连接，所述后缘部的两端分别与所述叶根部的另一端及所述叶顶部的另一端连接。

6.根据权利要求5所述的全向轮，其中，

所述前缘部相对于所述叶根部及所述叶顶部倾斜设置，且所述前缘部与所述叶根部之间形成第一锐角，所述前缘部与所述叶顶部之间形成第一钝角；

所述后缘部相对于所述叶根部及所述叶顶部倾斜设置，且所述后缘部与所述叶根部之间形成第二锐角，所述后缘部与所述叶顶部之间形成第二钝角。

7.根据权利要求6所述的全向轮，其中，

所述第一锐角等于所述第二锐角，所述第一钝角等于所述第二钝角。

8.根据权利要求5所述的全向轮，其中，

所述前缘部与所述叶根部及所述叶顶部平滑连接；

所述后缘部与所述叶根部及所述叶顶部平滑连接。

9.根据权利要求8所述的全向轮，其中，

所述前缘部与所述叶根部通过第一圆角平滑连接，所述前缘部与所述叶顶部通过第二圆角平滑连接，所述第一圆角的圆心与所述第二圆角的圆心分居所述前缘部的两侧，且所述第一圆角的半径小于所述第二圆角的半径；

所述后缘部与所述叶根部通过第三圆角平滑连接，所述后缘部与所述叶顶部通过第四圆角平滑连接，所述第三圆角的圆心与所述第四圆角的圆心分居所述后缘部的两侧，且所述第三圆角的半径小于所述第四圆角的半径。

10.根据权利要求1所述的全向轮，其中，

所述叶顶部呈直线形，且所述叶顶部与所述轮座的中心轴线为异面直线。

11.根据权利要求1所述的全向轮，其中，

所述叶根部的厚度大于所述叶顶部的厚度。

12.根据权利要求11所述的全向轮，其中，

沿着靠近所述叶顶部的方向，所述叶根部的厚度逐渐减小，且所述叶根部与所述叶片的主体部分平滑相接。

13.根据权利要求1所述的全向轮，其中，

所述叶根部的长度大于所述叶顶部的长度。

14.根据权利要求1所述的全向轮，其中，

在垂直于所述轮座的中心轴线的平面上的投影中，相邻的两个叶片部分重叠。

15.根据权利要求1所述的全向轮，其中，

所述连接部包括设在所述轮座中心部位的轴孔，所述轴孔用于与所述驱动件的转轴相连。