[发明专利]全向轮、动力装置及可移动平台

说明书

一种全向轮(1)、动力装置及可移动平台，其中，全向轮(1)包括：轮座(11)，轮座(11)设有用于连接驱动件的连接部；和多个叶片(12)，设在轮座(11)的外周面(111)上，并沿轮座(11)的周向方向间隔设置；其中，叶片包括与轮座(11)的外周面(111)相连的叶根部(121)和与叶根部(121)相对设置并凸出于轮座(11)的外周面(111)的叶顶部(122)，叶顶部(122)相对于轮座(11)的中心轴线倾斜设置。该全向轮(1)对叶片(12)的叶顶部(122)进行倾斜设置，基于麦克纳姆轮的原理，使得该全向轮(1)在松散流体上可以产生横移方向的运动分量，可实现可移动平台在水面、沙滩等松散流体上的平面五维运动。

技术领域

本申请涉及移动装置技术领域，具体而言，涉及一种全向轮、动力装置及可移动平台。

背景技术

麦克纳姆轮可以安装于机器人或移动小车上以实现这类可移动平台的全向移动，但传统的麦克纳姆轮的使用场景限于平地。而为了满足更多应用场景的需求，例如水面或沙滩等非平地场景，还需要对传统的麦克纳姆轮进行改进，以实现可移动平台在这些场景下的全向运动，即前后、左右、旋转3个维度的自由运动。

申请内容

有鉴于此，有必要提供一种能解决上述技术问题至少之一的全向轮、动力装置及可移动平台。

一种全向轮，包括：轮座，所述轮座设有用于连接驱动件的连接部；和多个叶片，设在所述轮座的外周面上，并沿所述轮座的周向方向间隔设置；其中，所述叶片包括与所述轮座的外周面相连的叶根部和与所述叶根部相对设置并凸出于所述轮座的外周面的叶顶部，所述叶顶部相对于所述轮座的中心轴线倾斜设置。

一种动力装置，包括：底盘；驱动件，安装在所述底盘上；全向轮，与所述驱动件相连接，用于带动所述底盘运动；所述全向轮包括：轮座，所述轮座设有用于连接驱动件的连接部；和多个叶片，设在所述轮座的外周面上，并沿所述轮座的周向方向间隔设置；其中，所述叶片包括与所述轮座的外周面相连的叶根部和与所述叶根部相对设置并凸出于所述轮座的外周面的叶顶部，所述叶顶部相对于所述轮座的中心轴线倾斜设置。

一种可移动平台，包括：机身；和如第二方面技术方案中任一项所述的动力装置，与所述机身的底部相连。

与现有技术相比，本申请具有以下有益的技术效果：本申请的全向轮基于麦克纳姆轮的原理，对叶片的叶顶部进行倾斜设置，利用相同的力学原理，使得该全向轮在松散流体上可以产生横移方向的运动分量，则通过相同的底盘控制原理(即利用麦克纳母轮实现可移动平台在地面上的平面五维运动)即可实现可移动平台在水面、沙滩等松散流体上的平面五维运动，从而将可移动平台的全向移动引申到水面、沙滩等松散流体的应用场景，能够满足用户不同领域的使用需求。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请一个实施例所述的左旋全向轮的立体结构示意图；

图2是图1所示左旋全向轮的主视结构示意图；

图3是图1所示左旋全向轮的后视结构示意图；

图4是图1所示左旋全向轮的俯视结构示意图；

图5是本申请一个实施例所述的右旋全向轮的立体结构示意图；

图6是图5所示右旋全向轮的主视结构示意图；

图7是图5所示右旋全向轮的后视结构示意图；

图8是图5所示右旋全向轮的俯视结构示意图；

图9是本申请一个实施例所述的动力装置的全向轮布局示意图；