[发明专利]可移动平台的返航控制方法、装置及可移动平台

权利要求书

1.一种可移动平台的返航控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在可移动平台的移动过程中，记录多个航点的航点信息，所述航点信息包括所述可移动平台的位置信息以及所述可移动平台采集的图像信息；

当所述可移动平台满足返航条件时，根据所述可移动平台记录的所述可移动平台的位置信息生成返航轨迹；

在控制所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中，根据所述可移动平台采集的图像信息确定所述可移动平台的返航位置；

根据所述返航位置调整所述可移动平台的移动状态，以控制所述可移动平台按照所述返航轨迹进行返航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录多个航点的航点信息之前，所述方法还包括：

获取所述可移动平台在所述多个航点采集的图像；

对所述可移动平台在所述多个航点采集的图像进行特征点提取，以获得第一特征点信息；

将第一特征点信息作为所述可移动平台采集的图像信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台采集的图像信息确定所述可移动平台的返航位置，包括：

获取所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中采集的图像；

根据所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中采集的图像，在所述第一特征点信息中确定目标特征点信息；

根据所述目标特征点信息确定所述可移动平台的视觉估计位置；

至少部分地根据所述视觉估计位置确定所述可移动平台的返航位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中采集的图像，在所述第一特征点信息中确定目标特征点信息，包括：

对所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中采集的图像进行特征点提取，以获得第二特征点信息；

根据所述第二特征点信息，在所述第一特征点信息中确定目标特征点信息，所述目标特征点信息与所述第二特征点信息相匹配。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述航点信息中所述可移动平台的位置信息以及所述可移动平台采集的图像信息进行关联存储；

所述根据所述目标特征点信息确定所述可移动平台的视觉估计位置，包括：

根据所述目标特征点信息对应的所述可移动平台的位置信息，确定所述可移动平台的视觉估计位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少部分地根据所述视觉估计位置确定所述可移动平台的返航位置，包括：

获取所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中采集的图像对应的所述可移动平台的定位位置；

根据所述视觉估计位置与所述定位位置，确定所述可移动平台的返航位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉估计位置与所述定位位置，确定所述可移动平台的返航位置，包括：

获取所述定位位置对应的信号强度，根据所述信号强度确定所述视觉估计位置和所述定位位置分别对应的融合权重；

按照所述融合权重将所述视觉估计位置与所述定位位置进行融合，得到所述可移动平台的返航位置。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述视觉估计位置与所述定位位置，确定所述可移动平台的返航位置，包括：

获取所述目标特征点信息与所述第二特征点信息的匹配度，根据所述匹配度确定所述视觉估计位置和所述定位位置分别对应的融合权重；

按照所述融合权重将所述视觉估计位置与所述定位位置进行融合，得到所述可移动平台的返航位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台满足返航条件，包括以下一种或多种：

获取到控制终端发送的返航指令；

所述可移动平台与控制终端断开连接的时间大于时间阈值；

所述可移动平台的电池的剩余电量与所述可移动平台返航所需电量之差小于或等于预设电量阈值。