[发明专利]可移动平台的返航控制方法、装置及可移动平台

说明书

一种可移动平台的返航控制方法、装置及可移动平台，其中，该方法包括：在可移动平台的移动过程中，记录多个航点的航点信息，航点信息包括可移动平台的位置信息以及可移动平台采集的图像信息(S301)；当可移动平台满足返航条件时，根据可移动平台记录的可移动平台的位置信息生成返航轨迹(S302)；在控制可移动平台沿返航轨迹返航的过程中，根据可移动平台采集的图像信息确定可移动平台的返航位置(S303)；根据返航位置调整可移动平台的移动状态，以控制可移动平台按照返航轨迹进行返航(S304)。可控制可移动平台沿飞行过的轨迹原路正确返航，保证返航安全性。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种可移动平台的返航控制方法、装置及一种可移动平台。

背景技术

当可移动平台满足返航条件时，需要控制可移动平台进行返航。现有的返航方案通常利用可移动平台移动过程中定位模块记录的多个航点的位置信息计算返航路径，并控制可移动平台按照该返航路径进行返航。然而，该方案对周围环境的观测准确性并不高，会导致无人机无法正确返航；另外，当定位模块的定位信号较弱时，无人机无法准确定位，会增加无人机发生漂移的几率，从而增加撞击到障碍物的可能性，更有甚者，导致安全事故。

发明内容

本申请实施例公开了一种可移动平台的返航控制方法、装置及一种可移动平台，可控制可移动平台沿飞行过的轨迹原路正确返航，保证返航安全性。

本申请实施例第一方面公开了一种可移动平台的返航控制方法，所述方法包括：

在可移动平台的移动过程中，记录多个航点的航点信息，所述航点信息包括所述可移动平台的位置信息以及所述可移动平台采集的图像信息；

当所述可移动平台满足返航条件时，根据所述可移动平台记录的所述可移动平台的位置信息生成返航轨迹；

在控制所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中，根据所述可移动平台采集的图像信息确定所述可移动平台的返航位置；

根据所述返航位置调整所述可移动平台的移动状态，以控制所述可移动平台按照所述返航轨迹进行返航。

本申请实施例第二方面公开了一种可移动平台的返航控制装置，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序指令；

所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器用于：

在可移动平台的移动过程中，记录多个航点的航点信息，所述航点信息包括所述可移动平台的位置信息以及所述可移动平台采集的图像信息；

当所述可移动平台满足返航条件时，根据所述可移动平台记录的所述可移动平台的位置信息生成返航轨迹；

在控制所述可移动平台沿所述返航轨迹返航的过程中，根据所述可移动平台采集的图像信息确定所述可移动平台的返航位置；

根据所述返航位置调整所述可移动平台的移动状态，以控制所述可移动平台按照所述返航轨迹进行返航。

本申请实施例第三方面公开了一种可移动平台，包括：

机身；

动力系统，安装在所述机身，用于为所述可移动平台提供动力；

如上述第二方面所述的可移动平台的返航控制装置。

本申请实施例第四方面公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述方法的步骤。