[发明专利]一种点云融合方法、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种点云融合方法，其特征在于，包括：

获取当前图像帧的深度图；

获取与所述当前图像帧位置相邻的第一相邻图像帧对应的三维点云；

将所述第一相邻图像帧对应的三维点云投影到所述当前图像帧的深度图上，以将所述第一相邻图像帧对应的三维点云与所述当前图像帧对应的三维点云进行融合处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述当前图像帧位置相邻的第一相邻图像帧对应的三维点云，包括：

将所述第一相邻图像帧中的每个像素点投影到三维空间，得到所述第一相邻图像帧对应的三维点云。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取与所述当前图像帧位置相邻的第一相邻图像帧对应的三维点云，包括：

获取所述第一相邻图像帧对应的三维点云的点云标记；

根据所述点云标记，获取所述第一相邻图像帧对应的三维点云。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一相邻图像帧对应的三维点云投影到所述当前图像帧的深度图上，包括：

获取所述当前图像帧对应的位置信息和姿态信息；

根据所述当前图像帧对应的位置信息和姿态信息，将所述第一相邻图像帧对应的三维点云投影到所述当前图像帧的深度图上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第一相邻图像帧对应的三维点云与所述当前图像帧对应的三维点云进行融合处理之前，还包括：

获取所述第一相邻图像帧对应的三维点云投影到所述当前图像帧的深度图上得到的投影区域；

根据所述第一相邻图像帧对应的三维点云的深度信息和所述投影区域的深度信息确定所述当前图像帧的有效三维点云；

所述将所述第一相邻图像帧对应的三维点云与所述当前图像帧对应的三维点云进行融合处理，包括：

将所述第一相邻图像帧对应的三维点云与所述当前图像帧的有效三维点云进行融合处理。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一相邻图像帧对应的三维点云投影到所述当前图像帧的深度图上得到的投影区域，包括：

获取所述第一相邻图像帧对应的三维点云投影到所述当前图像帧的深度图上得到的投影点；

以所述投影点为中心确定所述投影区域。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一相邻图像帧对应的三维点云的深度信息和所述投影区域的深度信息确定所述当前图像帧的有效三维点云，包括：

获取所述第一相邻图像帧对应的三维点云的深度信息和所述投影区域中各个像素点的深度信息；

计算所述第一相邻图像帧对应的三维点云的深度信息与所述投影区域中各个像素点的深度信息的深度差值；

确定所述深度差值小于第一预设阈值的所述像素点对应对应的三维点云为有效三维点云。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第一相邻图像帧对应的三维点云与所述当前图像帧的有效三维点云进行融合处理，包括：

根据所述第一相邻图像帧对应的三维点云与所述当前图像帧的有效三维点云生成融合点云；

其中，所述融合点云的深度信息是根据所述第一相邻图像帧对应的三维点云的深度信息与所述当前图像帧的有效三维点云的深度信息得到的。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前图像帧的深度图之后，获取与所述当前图像帧位置相邻的第一相邻图像帧对应的三维点云之前，还包括：

获取满足预设条件的目标图像帧对应的三维点云；

对所述目标图像帧对应的三维点云进行去噪处理。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，

所述满足预设条件包括所述目标图像帧是所述当前图像帧位置相邻的前任一图像帧。