[发明专利]一种点云融合方法、设备、系统及存储介质

说明书

一种点云融合方法、设备、系统及存储介质，其中，该方法包括：获取当前图像帧的深度图(S201)；获取与当前图像帧位置相邻的第一相邻图像帧对应的三维点云(S202)；将第一相邻图像帧对应的三维点云投影到当前图像帧的深度图上，以将第一相邻图像帧对应的三维点云与当前图像帧对应的三维点云进行融合处理(S203)。可以提高点云融合的效率和有效性、降低资源占用率。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种点云融合方法、设备、系统及存储介质。

背景技术

点云融合是三维重建中一个关键的步骤，现有的点云融合方案每次都需要把所有的点云重新投影到深度图上，当点云数量比较多时，融合过程需要比较久的耗时。因此，如何更有快速有效地进行点云融合是亟需解决的重要问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种点云融合方法、设备、系统及存储介质，可以提高点云融合的效率和有效性、降低资源占用率。

第一方面，本发明实施例提供了一种点云融合方法，包括：

获取当前图像帧的深度图；

获取与所述当前图像帧位置相邻的第一相邻图像帧对应的三维点云；

将所述第一相邻图像帧对应的三维点云投影到所述当前图像帧的深度图上，以将所述第一相邻图像帧对应的三维点云与所述当前图像帧对应的三维点云进行融合处理。

第二方面，本发明实施例提供了一种点云融合设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于调用所述程序，当所述程序被执行时，用于执行以下操作：

获取当前图像帧的深度图；

获取与所述当前图像帧位置相邻的第一相邻图像帧对应的三维点云；

将所述第一相邻图像帧对应的三维点云投影到所述当前图像帧的深度图上，以将所述第一相邻图像帧对应的三维点云与所述当前图像帧对应的三维点云进行融合处理。

第三方面，本发明实施例提供了一种点云融合系统，包括：

可移动平台，所述可移动平台包括拍摄装置，用于对环境进行拍摄得到图像帧；

如上述第二方面所述的点云融合设备。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的方法。

本发明实施例中，点云融合设备通过获取当前图像帧的深度图，获取与所述当前图像帧位置相邻的第一相邻图像帧对应的三维点云，并将所述第一相邻图像帧对应的三维点云投影到所述当前图像帧的深度图上，以将所述第一相邻图像帧对应的三维点云与所述当前图像帧对应的三维点云进行融合处理。通过这种实施方式可以提高点云融合的效率和有效性、降低资源占用率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种无人机测绘场景的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种点云融合方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的一种位置相邻图像帧的示意图；

图4是本发明实施例提供的一种点云融合算法的示意图；