[发明专利]地图生成机器人

说明书

本发明公开了一种移动机器人，其包括：机器人主体；驱动系统，其被配置为在预定义区域中操纵机器人主体；耦合到驱动系统的控制器，所述控制器包括处理器、存储器；以及与控制器通信的传感器模块，该传感器模块包括至少一个非光学传感器，该非光学传感器被配置为从预定义区域收集非光学数据。该移动机器人还包括通信模块，该通信模块被配置为向预定义区域中的电子设备发送信号，从通信模块传输的信号引起来自预定义区域中的电子设备的信号发射。处理器被配置为使用从所述非光学数据处理的数据来生成预定义区域的至少一个地图。

技术领域

本发明涉及一种用于使用机器人创建地图的系统和方法，并且特别涉及一种用于通过机器人创建室内地图的方法和系统。

背景技术

机器人在不断发展，并在日常生活和我们的家用领域中用于许多任务。例如，已经开发了自动驾驶机器人来执行家用任务，诸如真空清洁或洗地板，充当玩具或执行安全职责。

通常，家用机器人被配置为四处移动和导航。为此，如今的机器人使用各种传感器来获得有关其周围环境的数据，例如用于导航、障碍物检测和障碍物避让。旋转的LIDAR(光检测和测距)传感器可以用于检测障碍物，而超声波传感器可以使用声波测量到障碍物的距离。也可以使用其它方法，诸如立体视觉和结构光。一些机器人利用视觉里程计原理，其中，机器人计算从光学传感器接收的光学数据，以确定机器人的运动和位置。

然而，由于传感器的安置问题，由于缺少光或光学传感器的其它条件而导致光学传感器无法检测到的障碍物，上述内容均未提供区域的深层绘制。因此，需要用于创建深层绘制的系统和方法。

发明内容

本发明的一个目的是公开一种移动机器人，其包括：机器人主体；被配置为在预定义区域中操纵(maneuver)机器人主体的驱动系统；耦合到驱动系统的控制器，所述控制器包括处理器、存储器；以及与控制器通信的传感器模块，其中，传感器模块包括至少一个非光学传感器，该非光学传感器被配置为从预定义区域收集非光学数据；以及通信模块，其被配置为向预定义区域中的电子设备发送信号；从通信模块传输的信号引起来自预定义区域中的电子设备的信号发射，并且其中，处理器被配置为使用从所述非光学数据处理的数据来生成预定义区域的至少一个地图。

在一些情况下，处理器根据所述至少一个非光学数据中的每一个创建预定义区域的至少一个非光学地图。在一些情况下，处理器被配置为创建将由非光学传感器创建的至少一个非光学地图的全部组合成非光学多层地图的地图。

在一些情况下，非光学数据包括信号强度，并且其中，控制器被配置为从传感器模块收集信号强度以检测信号辐射对象。

在一些情况下，控制器被配置为基于所收集的信号强度来确定到所述信号辐射对象的距离。在一些情况下，传感器模块进一步包括光学传感器，该光学传感器被配置为从所述预定义区域收集光学数据。在一些情况下，处理器根据光学数据创建预定义区域的至少一个非光学地图。在一些情况下，控制器被配置为创建将所创建的至少一个非光学地图的全部和光学地图组合成光学多层地图的地图。在一些情况下，处理器根据所述至少一个非光学数据中的每一个创建预定义区域的至少一个非光学地图，并且根据光学数据创建预定义区域的光学地图。

在一些情况下，控制器被配置为不断更新至少一个生成的地图。在一些情况下，机器人将生成的地图和收集的数据存储在其存储器中。在一些情况下，控制器根据相对于存储在存储器中的数据从传感器收集的数据来确定所述机器人的当前位置。在一些情况下，至少一个非光学传感器选自包括以下各项的组：RF传感器/电磁传感器、超声波传感器、生物传感器/VOC传感器、声音传感器、热传感器、气体传感器、机电传感器及其组合。在一些情况下，至少一个非光学传感器是分立传感器。