[发明专利]手持云台及其控制方法

权利要求书

1.一种手持云台的控制方法，其特征在于，所述手持云台包括手柄和设置于所述手柄上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置，所述云台被配置为绕至少两个方向转动，且所述云台包括与所述手柄连接的外框架；所述方法包括：

在所述云台处于跟随模式下，当所述手持云台由第一模式切换至第二模式时，获取所述拍摄装置的第一偏航角和所述外框架的第二偏航角；

根据所述第一偏航角和所述第二偏航角，控制所述云台转动，以消除所述拍摄装置模式切换产生的姿态变化；

其中，所述第一模式包括正拍模式、倒拍模式中的一种，所述第二模式包括手电筒模式；当所述手持云台处于所述第一模式时，所述外框架被配置为绕偏航方向转动；当所述手持云台处于所述第二模式时，所述外框架被配置为绕横滚方向转动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一偏航角和所述第二偏航角，控制所述云台转动，包括：

根据所述第一偏航角和所述第二偏航角，确定所述云台的第一角度偏移量；

根据所述第一角度偏移量，控制所述云台转动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一角度偏移量为根据所述第一偏航角和所述第二偏航角的差值确定。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一角度偏移量为：所述第一偏航角减去所述第二偏航角获得的差值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述手持云台由所述第二模式切换至所述第一模式时，获取所述拍摄装置的第三偏航角和所述手柄的第四偏航角；

根据所述第三偏航角和所述第四偏航角，控制所述云台转动，以消除所述拍摄装置模式切换产生的姿态变化。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三偏航角和所述第四偏航角，控制所述云台转动，包括：

根据所述第三偏航角和所述第四偏航角，确定所述云台的第二角度偏移量；

根据所述第二角度偏移量，控制所述云台转动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二角度偏移量为根据所述第三偏航角和所述第四偏航角的差值确定。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三偏航角和所述第四偏航角，确定所述云台的第二角度偏移量之前，还包括：

获取所述外框架的关节角；

所述第二角度偏移量为根据所述关节角以及所述第三偏航角和所述第四偏航角的差值确定。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述关节角处于第一预设角度范围时，所述第二角度偏移量为：所述第三偏航角减去所述第四偏航角获得的差值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一预设角度范围为大于等于-180度且小于等于180度。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述关节角处于第二预设角度范围时，所述第二角度偏移量为：所述第三偏航角减去所述第四偏航角与360度之和获得的差值。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二预设角度范围为大于等于-360度且小于等于-180度。

13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述关节角处于第三预设角度范围时，所述第二角度偏移量为：所述第三偏航角与360度之和减去所述第四偏航角获得的差值。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述第三预设角度范围为大于等于180度且小于等于360度。