[发明专利]手持云台及其控制方法

说明书

一种手持云台及其控制方法，所述方法包括：在云台(2)处于跟随模式下，当手持云台由第一模式切换至第二模式时，获取拍摄装置(3)的第一偏航角和外框架(21)的第二偏航角；根据第一偏航角和第二偏航角，控制云台(2)转动，以消除拍摄装置(3)模式切换产生的姿态变化；其中，第一模式包括正拍模式、倒拍模式中的一种，第二模式包括手电筒模式；当手持云台处于第一模式时，外框架(21)被配置为绕偏航方向转动；当手持云台处于第二模式时，外框架(21)被配置为绕横滚方向转动。所述手持云台及其控制方法能够保证手持云台在由第一模式切换至第二模式时，拍摄装置(3)的拍摄画面不随模式切换乱动。

技术领域

本发明涉及云台领域，尤其涉及一种手持云台及其控制方法。

背景技术

当多轴手持云台处于跟随模式时，可以将手持云台的各个轴设置为free模式或follow模式。其中，在free模式下，手持云台的手柄运动，对应轴不转动，对应轴能够用于增稳；在follow模式下，对应轴跟随手持云台的运动而运动。例如，对于三轴云台，常规模式设置为：俯仰轴、偏航轴为follow模式，横滚轴为free模式。

当手持云台由正拍模式或倒拍模式切换到手电筒模式时，拍摄装置会从跟随手柄的yaw变换到跟随云台外框架的yaw。在手持云台由正拍模式或倒拍模式切换到手电筒模式时，若关节角产生变化，就会造成拍摄装置的拍摄画面在模式切换前后产生变化。如对于三轴手持云台，云台包括外框架、与外框架连接的中框架以及与中框架连接的内框架，在正拍模式或倒拍模式下，外框架被配置为绕偏航方向转动，中框架被配置为绕横滚方向转动，内框架被配置为绕俯仰方向转动。在正拍模式或倒拍模式下，若中框架有很大的关节角，那么，将手持云台切换到手电筒模式时，中框架的关节角就会自动消掉，导致拍摄画面乱动。

发明内容

本发明提供一种手持云台及其控制方法。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种手持云台的控制方法，所述手持云台包括手柄和设置于所述手柄上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置，所述云台被配置为绕至少两个方向转动，且所述云台包括与所述手柄连接的外框架；所述方法包括：

在所述云台处于跟随模式下，当所述手持云台由第一模式切换至第二模式时，获取所述拍摄装置的第一偏航角和所述外框架的第二偏航角；

根据所述第一偏航角和所述第二偏航角，控制所述云台转动，以消除所述拍摄装置模式切换产生的姿态变化；

其中，所述第一模式包括正拍模式、倒拍模式中的一种，所述第二模式包括手电筒模式；当所述手持云台处于所述第一模式时，所述外框架被配置为绕偏航方向转动；当所述手持云台处于所述第二模式时，所述外框架被配置为绕横滚方向转动。

根据本发明的第二方面，提供一种手持云台，所述手持云台包括：

手柄；

设置于所述手柄上的云台，所述云台用于搭载拍摄装置，所述云台被配置为绕至少两个方向转动，且所述云台包括与所述手柄连接的外框架；和

设于手柄的控制器，所述控制器用于实现如下操作：

在所述云台处于跟随模式下，当所述手持云台由第一模式切换至第二模式时，获取所述拍摄装置的第一偏航角和所述外框架的第二偏航角；

根据所述第一偏航角和所述第二偏航角，控制所述云台转动，以消除所述拍摄装置模式切换产生的姿态变化；

其中，所述第一模式包括正拍模式、倒拍模式中的一种，所述第二模式包括手电筒模式；当所述手持云台处于所述第一模式时，所述外框架被配置为绕偏航方向转动；当所述手持云台处于所述第二模式时，所述外框架被配置为绕横滚方向转动。