[发明专利]作业车

说明书

作业车具备一端部被转动自如地支承于车辆主体（1）的第一连杆（25）、一端部被转动自如地枢支连结于第一连杆（25）的另一端部且在另一端部支承有行进车轮（2）的第二连杆（26）、能够改变第一连杆（25）的摆动姿势的第一液压缸（29）、能够改变第二连杆（26）相对于第一连杆（25）的摆动姿势的第二液压缸（30），基于位置检测传感器的检测结果控制第一液压缸（29）的工作，使得第一连杆（25）的摆动位置为目标位置，基于压力传感器（S1、S2）的检测结果控制第二液压缸（30）的工作，使得推力为目标值。

技术领域

本发明涉及适合在凹凸较多的路面(不平整地面)行进的作业车。作业车包括后述的4脚轮驱动机器人，但不限于此。

背景技术

[背景技术1]

以往，有如下结构：将4个行进车轮分别经由具有两个关节而能够屈伸操作地构成的连杆机构支承于车辆主体，在连杆机构内置电动马达和减速机构等，连杆机构借助电动马达的驱动力能够屈伸驱动(例如参照专利文献1)。

[背景技术2]

以往，有如下结构：将4个行进车轮分别经由具有两个关节而能够屈伸操作地构成的连杆机构支承于主体，在连杆机构内置电动马达和减速机构等，连杆机构借助电动马达的驱动力能够屈伸驱动(例如参照专利文献1)。

[背景技术3]

以往，有如下结构：将4个行进车轮分别经由具有两个关节而能够屈伸操作地构成的连杆机构支承于车辆主体，连杆机构构成为借助电动马达的驱动力能够屈伸驱动，行进车轮借助电动马达各别地旋转驱动(例如参照专利文献1)。

[背景技术4]

以往，有如下结构：将4个行进车轮分别经由具有绕横轴能够摆动的两个关节而能够屈伸操作地构成的连杆机构支承于车辆主体，连杆机构构成为借助电动马达的驱动力能够屈伸驱动，行进车轮被以左右方向的朝向被固定的状态支承(例如参照专利文献1)。

[背景技术5]

以往，有如下结构：将4个行进车轮分别经由具有两个关节而能够屈伸操作地构成的连杆机构支承于车辆主体，连杆机构构成为借助电动马达的驱动力能够屈伸驱动，行进车轮借助电动马达各别地旋转驱动(例如参照专利文献1)。

专利文献1 : 日本特开平9-142347号公报(JP9-142347A)。

发明内容

[问题1]

与[背景技术1]对应的问题如下所述。

上述以往结构的车轮支承构造为，即使在行进路面有凹凸也能够使连杆机构屈伸的同时将车辆主体维持适当的姿势地行进。因此，考虑将这样的车轮支承构造应用于在行进路面有凹凸的作业地行进的农用的作业车。但是，农用的作业车难以采用上述以往结构的车轮支承构造。

若加以说明，在农用的作业车，在作业车的附近，有时随着行进产生的尘土、随着收割作业从作物产生的浮尘等细小的灰尘较多地产生，也有时以雨水、朝露等为原因而水分附着。上述以往结构中，用于支承行进车轮的连杆机构被内置的电动马达屈伸驱动，所以若细小的灰尘、水分等侵入连杆机构的内部则有在电动马达、减速机构等产生不良情况的可能。

但是，为了避免上述那样的不利情况，考虑使用与电动马达相比耐水性、耐尘性优异的液压缸来操作弯折连杆机构的结构。这样用液压缸来操作弯折连杆机构的情况下，针对弯折连杆机构的各连杆需要液压缸，液压缸的个数变多。结果，有用于控制各液压缸的结构变复杂的可能。

因此，需要一种作业车，前述作业车使控制结构尽量简单的同时，在细小的灰尘、水分等侵入的可能较大的作业环境中，即使在凹凸较多的作业地，车辆主体也能够维持适当的姿势。

[问题2]