[发明专利]具有能够通过转向干预停用的自动横向引导的驾驶系统以及用于停用自动横向引导的方法

说明书

本发明的一个方面涉及一种用于机动车的至少具有自动横向引导的自动驾驶的驾驶系统。该驾驶系统被设置为：确定存在一个或多个标志表明当前的或即将发生的手动转向干预不是无意中进行的，而是驾驶员所期望的。驾驶系统可以响应于手动转向干预，从自动横向引导被激活的行驶状态中停用自动横向引导，其中为了在手动转向干预的情况下停用横向引导，由驾驶员通过方向盘施加反向于被激活的横向引导作用的所需的转向扭矩。驾驶系统使得与不存在针对期望转向干预的至少一个标志的情况相比，在确定存在针对驾驶员期望转向干预的至少一个标志的情况下，停用横向引导所需的转向扭矩在数值上较小。

技术领域

本发明涉及一种至少具有能够通过驾驶侧转向干预停用的自动横向引导的驾驶系统、以及一种用于通过转向干预来停用自动横向引导的方法。

背景技术

在本文件的范畴中，术语“自动驾驶”可以理解为具有自动纵向引导或自动横向引导的驾驶或者具有自动纵向引导和自动横向引导的自主驾驶。自动驾驶例如可以是在高速公路上的较长时间的驾驶。然而还可以考虑的是，自动驾驶是时间受限的驾驶操作，例如在自动泊车、自动驶出停车位或调整车辆的情况中。术语“自动驾驶”包括具有任何自动化程度的自动驾驶。示例性的自动化程度是辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶或全自动驾驶。这些自动化程度由联邦公路研究所(BASt)定义(参见BASt出版物“Forschungkompakt”，版本11/2012)。在辅助驾驶中，驾驶员持续地执行纵向或横向引导，而系统在一定的限度内接管相应的其他功能。在部分自动驾驶(TAF)中，系统在一定时间段内和/或在特定情况下接管纵向和横向引导，其中驾驶员必须像在辅助驾驶中一样持续地监控系统。在高度自动驾驶(HAF)中，系统在一定时间段内接管纵向和横向引导，而驾驶员不必持续地监控系统；但是驾驶员必须在一定时间内能够接管车辆引导。在全自动驾驶(VAF)中，对于特定的应用场景，系统可以在所有情况下自动进行驾驶；对于该应用场景不再需要驾驶员。上面所提到的四个自动化程度对应于SAE J3016标准(SAE-汽车工程学会)的SAE级别1至4。例如，高度自动驾驶(HAF)对应于SAE J3016标准的级别3。在SAE J3016中还规定了SAE级别5作为最高的自动化程度，该最高的自动化程度未包含在BASt的定义中。SAE级别5对应于无人驾驶，其中系统可以在整个行驶期间像人类驾驶员一样自动处理所有情况；通常不再需要驾驶员。

具有自动的纵向和横向引导的驾驶系统通常为驾驶员提供关闭自动横向引导而仅以自动纵向引导进行驾驶的可能性。例如在横向引导无法令人满意地工作的情况下，停用横向引导是有意义的。这例如在高速公路施工现场是可能的，如果驾驶系统由于胶粘的临时车道标记、柏油边缘等而在某些情况下无法正确识别道路走向和/或车道走向，横向引导因此无法按预期工作。

在这种情况下，从舒适的角度来看并非最佳的是，通过控制按钮或在菜单中关闭横向引导并且在处理完这种情况后重新打开横向引导。在某些情况下，手动关闭还会使驾驶员从驾驶活动中分散注意力。

通常可以通过方向盘进行手动转向干预来超控(übersteuern)自动横向引导。如果车辆例如沿非预期的轨迹行驶，大多数驾驶员会本能地通过手动转向干预来超控自动横向引导。

通常还可以通过手动转向干预来停用自动横向引导。可以想到的是，由于疏忽而进行了手动转向干预。因此，驾驶系统被设计为使得驾驶员必须施加在数值上足够大的(反向于所激活的横向引导作用的)转向扭矩，以便在手动转向干预的情况下停用横向引导。通过这种方式，防止了(例如通过手臂的)轻微的接触就使自动横向引导停用。然而，在有意的转向干预的情况下，为了停用自动横向引导而施加反向于自动横向引导的必要的转向扭矩对于驾驶员而言是费力的。

发明内容

本发明的目的是，提出一种具有使驾驶员较容易地停用自动横向引导的驾驶系统、以及一种用于停用自动横向引导的相应方法。