[发明专利]多电机驱动方法、电子调速器、动力系统、无人飞行器及存储介质

权利要求书

1.一种多电机驱动方法，其特征在于，所述方法应用于电子调速器，所述方法包括：

启动m个计数器中的第n个计数器开始计数并检测所述第n个计数器的当前值，其中，第n+1个计数器的启动时间与所述第n个计数器的启动时间之间的间隔时间为预设时间，所述第n个计数器为与第n个电机对应的计数器，m为大于等于2的自然数；

根据所述第n个计数器的当前值，判断是否满足对所述第n个电机进行采样的条件；

若满足对所述第n个电机进行采样的条件，则判断是否满足对所述第n个电机进行控制的条件；

若满足对所述第n个电机进行控制的条件，则根据对所述第n个电机进行采样获得的第n个电机的反电动势，对所述第n个电机进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断是否满足对所述第n个电机进行采样的条件，包括：

判断所述m个计数器中的第p个计数器的当前值是否等于第(p+1)/2脉冲宽度调制PWM模块的第一寄存器的值、以及判断所述m个计数器中的第q个计数器的当前值是否等于所述第(p+1)/2PWM模块的第二寄存器的值，其中，p为奇数，q为偶数，且q＝p+1；

若所述第p个计数器的当前值等于第(p+1)/2PWM模块的第一寄存器的值，则满足对所述第p个电机进行采样的条件；

若所述第q个计数器的当前值等于第(p+1)/2PWM模块的第二寄存器的值，则满足对所述第q个电机进行采样的条件。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

获取飞行控制器发送的油门信号；

根据所述油门信号，控制第n个PWM信号输出单元输出的PWM脉冲信号为高电平的时长；

根据所述第n个PWM信号输出单元输出的PWM脉冲信号为高电平的时长，调整所述第n个PWM信号输出单元的第一寄存器的当前值、以及调整所述第n个PWM信号输出单元的第二寄存器的当前值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断是否满足对所述第n个电机进行控制的条件，包括：

若所述第n个计数器的当前值等于调整后的所述第n个PWM信号输出单元的第二寄存器的值，则满足对所述第n个电机进行控制的条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据对所述第n个电机进行采样获得的第n个电机的反电动势，对所述第n个电机进行控制，包括：

根据获得的所述第n个电机的反电动势，确定所述第n个电机的悬空相的过零点时间；

根据所述第n个电机的悬空相的过零点时间，确定所述第n个电机的换相点时间；

在所述第n个电机的换相点时间，对所述第n个电机进行换相控制。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第n个计数器的当前值小于或等于调整后的所述第n个PWM信号输出单元的第一寄存器的当前值，则控制所述第n个PWM信号输出单元输出的PWM脉冲信号为高电平。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第n个计数器的当前值大于调整后的所述第n个PWM信号输出单元的第一寄存器的值，则控制所述第PWM信号输出单元输出的PWM脉冲信号为低电平。