[发明专利]多电机驱动方法、电子调速器、动力系统、无人飞行器及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种多电机驱动方法、电子调速器、动力系统、无人飞行器及存储介质。多电机驱动方法包括：启动m个计数器中的第n个计数器开始计数并检测第n个计数器的当前值，根据第n个计数器的当前值，判断是否满足对第n个电机进行采样的条件，若满足对第n个电机进行采样的条件，则判断是否满足对第n个电机进行控制的条件，若满足对第n个电机进行控制的条件，则根据对第n个电机进行采样获得的第n个电机的反电动势，对第n个电机进行控制，从而实现通过电子调速器上的一个MCU驱动多个电机，能够对多个电机进行控制，从而减少了布局MCU占用的面积，利于无人机实现小型化和轻型化，在一定程度上降低了制造无人机的成本。

技术领域

本发明涉及电机控制领域，特别是涉及一种多电机驱动方法、电子调速器、动力系统、无人飞行器及存储介质。

背景技术

无人机作为新兴的事物，已经在很多领域中实现了实际应用。例如，无人机可应用在工业、农业、军事、等领域进行航拍。随着无人机技术的快速发展，无人机的应用领域越来越广泛。为了使无人机向轻型化发展以及降低无人机的成本，还需进一步对无人机进行改进。

目前，电子调速器大多都是一个微控制单元(MCU，Microcontroller Unit)控制一个电机。针对一般的四旋翼无人机，控制4个电机就需要4个MCU，因此布局MCU所占用的面积较大，并造成电子调速器的重量较大，并且由于使用了较多的MCU导致无人机的制造成本较高。。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种多电机驱动方法、电子调速器、动力系统、无人飞行器及存储介质。

本发明实施例的第一方面，提供了一种多电机驱动方法，所述方法应用于电子调速器，所述方法包括：

启动m个计数器中的第n个计数器开始计数并检测所述第n个计数器的当前值，其中，第n+1个计数器的启动时间与所述第n个计数器的启动时间之间的间隔时间为预设时间，所述第n个计数器为与第n个电机对应的计数器，m为大于等于2的自然数；

根据所述第n个计数器的当前值，判断是否满足对所述第n个电机进行采样的条件；

若满足对所述第n个电机进行采样的条件，则判断是否满足对所述第n个电机进行控制的条件；

若满足对所述第n个电机进行控制的条件，则根据对所述第n个电机进行采样获得的第n个电机的反电动势，对所述第n个电机进行控制。

本发明实施例的第二方面，提供了一种电子调速器，用于同时驱动多个电机，包括：处理器，所述处理器包括多个检测单元、多个PWM信号输出单元以及与所述检测单元以及PWM单元电连接的一个控制单元，

多个所述检测单元，用于分别检测多个所述电机的反电动势；

多个PWM信号输出单元，用于分别输出控制多个所述电机的PWM信号；

所述控制单元，用于接收所述检测单元检测的所述电机的所述反电动势，以及控制所述PWM信号输出单元输出相应的PWM脉冲信号；所述控制单元用于：

启动m个计数器中的第n个计数器开始计数并检测所述第n个计数器的当前值，其中，第n+1个计数器与所述第n个计数器启动的间隔时间为预设时间，所述第n个计数器为与第n个电机对应的计数器，m为大于等于2的自然数；

根据所述第n个计数器的当前值，判断是否满足对所述第n个电机进行采样的条件；

若满足对所述第n个电机进行采样的条件，则判断是否满足对所述第n个电机进行控制的条件；

若满足对所述第n个电机进行控制的条件，则根据对所述第n个电机进行采样获得的第n个电机的反电动势，对所述第n个电机进行控制。