[发明专利]电动机驱动装置和伺服调整方法

权利要求书

1.一种电动机驱动装置，对连接有负载的电动机进行驱动，所述电动机驱动装置具备：

位置指令生成部，其生成与所述电动机的目标位置对应的位置指令；

减振滤波器部，其包括用于抑制装置的振动的1级以上的减振滤波器，对所述位置指令应用所述1级以上的减振滤波器中的、基于与所述装置的模型对应的模型参数所决定的减振滤波器，并输出应用该减振滤波器而得到的滤波器应用后位置指令，该装置包括所述负载和所述电动机；

伺服控制部，其基于所述滤波器应用后位置指令来对所述电动机给予转矩指令；

低通滤波器部，其用于去除预先决定的截止频率以上的频率成分；

参数估计部，其根据通过所述低通滤波器部后的所述电动机的转速和所述转矩指令来估计所述模型参数；以及

振动判定部，其判定在所述装置中有无发生振动。

2.根据权利要求1所述的电动机驱动装置，其中，

所述参数估计部具有中间转矩估计部，该中间转矩估计部使用所述电动机的转速和所述参数估计部估计出的所述模型参数来估计中间转矩，

所述振动判定部使用所述中间转矩、所述转矩指令以及所述参数估计部估计出的所述模型参数，来判定在所述模型中有无发生振动。

3.一种伺服调整方法，其是对连接有负载的电动机进行驱动的电动机驱动装置的伺服调整方法，

所述电动机驱动装置具备：

位置指令生成部，其生成与所述电动机的目标位置对应的位置指令；

减振滤波器部，其包括用于抑制装置的振动的1级以上的减振滤波器，对所述位置指令应用所述1级以上的减振滤波器中的、基于与所述装置的模型对应的模型参数所决定的减振滤波器，并输出应用该减振滤波器而得到的滤波器应用后位置指令，该装置包括所述负载和所述电动机；以及

伺服控制部，其基于所述滤波器应用后位置指令来对所述电动机给予转矩指令，

所述伺服调整方法包括以下步骤：

定位步骤，在所述定位步骤中，在设定了所述1级以上的减振滤波器中的i级减振滤波器的情况下，基于所述位置指令生成部生成的所述位置指令，来进行所述负载的定位动作，其中，i≥0；

估计步骤，在所述估计步骤中，假定所述模型为二惯性系统，根据施加低通滤波器而得到的所述电动机的转速和所述转矩指令来估计所述模型参数；

判定步骤，在所述判定步骤中，判定在所述模型中有无产生第i+1惯性系统的振动成分；以及

设定步骤，在所述判定步骤中判定为产生了所述第i+1惯性系统的振动成分的情况下，在所述设定步骤中，使第i+1级减振滤波器变为有效，并设定所估计出的所述模型参数，

重复进行所述估计步骤、所述判定步骤以及所述设定步骤直到在所述判定步骤中判定为没有产生振动成分为止。

4.根据权利要求3所述的伺服调整方法，其中，

在所述估计步骤中，使用所述电动机的转速和在所述估计步骤中估计出的所述模型参数来估计中间转矩，

在所述判定步骤中，使用所述中间转矩、所述转矩指令以及在所述估计步骤中估计出的所述模型参数，来判定在所述模型中有无发生振动。

5.根据权利要求3或4所述的伺服调整方法，其中，

还包括降低步骤，在该降低步骤中，使所述低通滤波器的截止频率降低，

将如下的模型参数应用于所述第i+1级减振滤波器：所述模型参数是重复进行所述估计步骤和所述降低步骤而所述截止频率成为在所述估计步骤中估计出的所述模型的共振频率以下时的模型参数。