[发明专利]电动机驱动装置和伺服调整方法

说明书

电动机驱动装置(1)具备：位置指令生成部(11)，其生成位置指令；减振滤波器部(12)，其包括用于抑制装置的振动的1级以上的减振滤波器，对位置指令应用基于与装置的模型对应的模型参数所决定的减振滤波器，并输出应用该减振滤波器而得到的滤波器应用后位置指令，该装置包括负载(4)和电动机(2)；伺服控制部(13)，其基于滤波器应用后位置指令来对电动机(2)给予转矩指令；低通滤波器部(141)；参数估计部(142)，其根据通过低通滤波器部(141)后的电动机的转速和转矩指令来估计模型参数；以及振动判定部(143)，其判定在模型中有无发生振动。

技术领域

本公开涉及一种电动机驱动装置和伺服调整方法。

背景技术

以往的电动机驱动装置具有按照外部指令对伺服电动机进行驱动控制的对位置、速度以及电流的控制等基本功能。并且，提出了一种在电动机驱动装置中搭载用于去除作为要驱动的负载的装置的振动的、被称为减振滤波器的功能的技术(例如专利文献1)。专利文献1所公开的减振滤波器基于作为负载的装置的共振频率、反共振频率、惯性等模型参数来去除振动。为了使这样的减振滤波器高精度地发挥功能，必须高精度地估计电动机驱动装置的各模型参数。

作为与这种模型参数估计方法有关的技术，例如已知有专利文献2和专利文献3所公开的技术。在专利文献2中公开了如下一种技术：对电动机控制装置给予包含许多频率成分的转矩指令，根据该转矩指令和电动机实际速度生成频率特性，基于该频率特性来估计作为负载的装置的模型参数。

另一方面，在专利文献3中公开了如下一种技术：在作为负载的装置进行通常的定位动作的状态下测定转矩指令和电动机转速，基于该转矩指令和电动机转速的数据来估计模型参数。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-136504号公报

专利文献2：日本特开2008-199759号公报

专利文献3：日本特开2009-81985号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，上述的各技术具有如下的问题点。

在专利文献2所公开的技术中，由于给予包含各种频率成分的转矩指令，因此对作为负载的装置施加较大的负荷。另外，例如在使用进行定位的装置来作为该装置的情况下，由于并非在实际的定位动作中估计模型参数，因此无法判断在实际动作上是否需要减振滤波器。例如，即使在作为装置的特性而会发生振动的情况下，在实际的定位动作中有时也不进行振动。在这种情况下，上述技术不能应对。

在专利文献3所公开的技术中，以作为负载的装置是二惯性系统为前提来估计模型参数，不能判断是否为刚体模型。因此，即使在使不需要减振滤波器的刚体模型的装置进行动作的情况下，也导致不必要地应用了减振滤波器，结果为招致定位速度降低。另外，即使在使多惯性系统的装置进行动作的情况下，该装置例如根据是二惯性系统还是三惯性系统而要应用的减振滤波器的级数也不同。如果不清楚该装置为什么样的模型，就无法判断要应用的减振滤波器的级数，因此可能应用错误的模型的减振滤波器。

本公开用于解决这些问题，其目的在于提供一种能够判定包括负载和电动机的装置的模型所需要的减振滤波器的级数并且能够使该减振滤波器高精度地发挥功能的电动机驱动装置和伺服调整方法。

用于解决问题的方案