[发明专利]立体摄像机装置以及运行立体摄像机装置的方法

说明书

本发明涉及一种用于机动车辆的立体摄像机装置，其包括第一单目摄像机和第二单目摄像机，第一单目摄像机和第二单目摄像机分别具有至少一个光学系统和用于检测图像的图像传感器，所述立体摄像机装置还包括分析评估装置，第一单目摄像机的图像传感器和第二单目摄像机的图像传感器与分析评估装置相连接，用于传输检测到的图像的图像数据。分析评估装置设置成用于：使用立体摄像机算法根据第一单目摄像机和第二单目摄像机传输的图像数据分析评估出第一立体图像；使用单目摄像机算法根据第一单目摄像机传输的图像数据分析评估出第二立体图像；根据第一立体图像和第二立体图像分别检测图像深度信息；以及检查从所测得的第一立体图像和第二立体图像确定的图像深度信息的一致性。

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的立体摄像机装置。本发明还涉及一带有立体摄像机装置的机动车辆以及一种运行立体摄像机装置的方法。

背景技术

车辆中的驾驶员辅助系统经常应用一台或多台摄像机来感测车辆周围环境，例如识别车辆周围环境中的极大范围内的目标。在此，这些摄像机通常设置在车内空间且位于挡风玻璃后，并透过挡风玻璃沿行驶方向进行检测。例如，已知用于识别障碍、车道标记、交通标志和其他交通参与者的车载摄像机。

在借助摄像机确定目标距离时，当前优选使用立体摄像机系统。立体摄像机系统通常由两个相同的摄像机模块(单一摄像机)组成，它们构成单独的光学系统，每个光学系统分别具有一图像采集元件和一成像系统。

从专利文献DE 10 2014 206 227 A1中已知一种立体摄像机系统，它包括两个独立的单目摄像机和一个立体图像分析评估单元。为提高可靠性，将第一单目摄像机和第二单目摄像机分别设置成用于使用单目摄像机算法进行图像的分析评估，而立体图像分析评估单元设置成用于使用立体图像算法对第一单目摄像机和第二单目摄像机的图像数据进行立体图像分析评估。在两个单目摄像机之一发生故障的情况下，无法再进行立体图像分析评估，但单目摄像机信息依然可供使用，由此因具有双倍的周围环境信息量提高了可靠性。

然而，这类验证不能解决对类似立体摄像机装置的正确功能性的识别的问题。例如，不能排除立体摄像机装置的单独部件因老化而机械分离。由于粘合点脱开或螺钉松动而造成摄像机镜头偏移或图像传感器移位就是这方面的一个例子。在此情况下，由于在机械方面错误地设置的单独部件，会执行错误的立体图像分析评估。

发明内容

因此，本发明的任务是提供一种能识别错误的立体分析评估的立体摄像机装置和方法。

该任务通过具有权利要求1所述特征的立体摄像机装置，具有权利要求4所述特征的机动车辆以及具有权利要求5所述特征的方法解决。

用于机动车辆的立体摄像机装置已被提出。例如，立体摄像机装置可整合在机动车辆的驾驶员辅助系统中或可与驾驶员辅助系统相连接。驾驶员辅助系统例如包括(紧急)制动辅助功能、(紧急)转向辅助功能、泊车辅助功能、自适应巡航控制功能和/或车道偏离预警功能。这类驾驶员辅助功能例如对高度自主驾驶至关重要。

立体摄像机装置包括第一单目摄像机和第二单目摄像机，其中，第一单目摄像机和第二单目摄像机分别具有至少一个图像传感器和用于检测图像的光学系统。第一单目摄像机和第二单目摄像机优选在横向上偏置，即以偏置的方式设置在平行于车辆横向轴的线上。例如，第一单目摄像机和第二单目摄像机被设计成具有相同构造。

此外，立体摄像机装置包括分析评估装置，其中，第一单目摄像机的图像传感器和第二单目摄像机的图像传感器连接到分析评估装置，以用于传输由各自的图像传感器生成的图像数据。传输到分析评估装置的图像数据尤其包括至少一幅图像或包括来自各相应单目摄像机的至少两幅图像的一个图像序列。