[发明专利]毫米波雷达的信号处理方法、系统、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种毫米波雷达的信号处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述毫米波雷达的初始发射信号，其中，所述初始发射信号包括多个频率周期，每个频率周期包括多个频率特征参数；

对至少一个所述频率周期内的发射频率的至少一个频率特征参数进行调整，得到频率调整后的调整发射信号；

发射所述频率调整后的调整发射信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述频率特征参数为所述初始发射信号的起始频点和/或相位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对至少一个所述频率周期内的发射频率的至少一个频率特征参数进行调整，得到频率调整后的调整发射信号，包括：

根据预设的随机码数组中的各随机码，依次对至少一个所述频率周期内的发射频率的至少一个频率特征参数进行偏移处理，得到偏移处理后的各频率特征参数，以得到所述频率调整后的调整发射信号，其中，所述随机码数组中包括至少一个随机码，所述随机码数组中的相邻的随机码之间相同或不同。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，与所述起始频点对应的随机码、与所述相位对应的随机码，两者之间相同或不同。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，在对至少一个所述频率周期内的发射频率的至少一个频率特征参数进行调整，得到频率调整后的调整发射信号之前，还包括：

根据所述初始发射信号的频率范围中的最小频率，预设频率差值和预设整数数组，确定所述多个起始频点；

根据预设参数、所述多个起始频点中的每一个起始频点、以及预设随机数组中的每一个随机数，确定每一个所述随机码，以得到所述随机码数组。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，在发射所述频率调整后的调整发射信号之后，还包括：

获取回波信号，对所述回波信号进行干扰检测，得到所述回波信号的干扰强度；

若所述干扰强度大于预设阈值，则将所述频率调整后的调整发射信号的起始频点调整为预设起始频点，得到再次调整后的调整发射信号，其中，所述预设起始频点上不具有干扰信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，将所述频率调整后的调整发射信号的起始频点调整为预设起始频点，得到再次调整后的调整发射信号，包括：

根据预设起始频点集合，确定所述预设起始频点集合中的最高优先级的预设起始频点，其中，所述预设起始频点集合中包括多个预设起始频点，相邻的预设起始频点之间具有预设频率差值，每一个所述预设起始频点具有优先级；

所述频率调整后的调整发射信号的起始频点，调整为所述最高优先级的预设起始频点，以得到所述再次调整后的调整发射信号。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在根据预设起始频点集合，确定所述预设起始频点集合中的最高优先级的预设起始频点之前，还包括：

每一个所述预设起始频点的初始的优先级为零，重复执行以下步骤，直至为每一个所述预设起始频点配置优先级：

若确定每一个所述预设起始频点上有干扰信号，则确定每一个所述预设起始频点的优先级为第一预设数值；

在预设时间间隔之后，若确定每一个所述预设起始频点上没有干扰信号，则确定每一个所述预设起始频点的优先级为零与第二预设数值之间的最大值。

9.一种毫米波雷达的信号处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述毫米波雷达的干扰状态；

根据所述干扰状态，确定所述毫米波雷达的抗干扰模式，其中，所述干扰状态与所述抗干扰模式相对应；

根据所述抗干扰模式，对所述毫米波雷达的发射信号进行调整；

其中，所述抗干扰模式至少包括第一抗干扰模式和第二抗干扰模式。