[发明专利]点云数据处理方法及其装置、激光雷达、可移动平台

权利要求书

1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：

获取当前帧，确定所述当前帧中的障碍物；

获取所述当前帧之前的历史帧，确定所述障碍物在所述历史帧中的位置和速度；

根据所述障碍物在所述历史帧中的位置和速度，将所述历史帧中的所述障碍物的点云数据累积至所述当前帧。

2.如权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述确定所述障碍物在所述历史帧中的位置，包括：

在所述历史帧中识别出所述障碍物；

从所述历史帧中的所述障碍物的点云数据，提取出所述障碍物在所述历史帧中的位置。

3.如权利要求2所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述在所述历史帧中识别出所述障碍物，包括：

分别获取所述当前帧的特征点和所述历史帧的特征点；

根据所述当前帧的特征点和所述历史帧的特征点，通过光流算法确定所述当前帧的障碍物是否为所述历史帧的障碍物。

4.如权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，根据预设传感器的测量值确定所述障碍物在所述历史帧中的速度。

5.如权利要求4所述的点云数据处理方法，其特征在于，根据预设传感器的测量值，利用卡尔曼滤波器确定所述障碍物在所述历史帧中的速度。

6.如权利要求5所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述卡尔曼滤波器包括：状态方程、测量方程；

所述利用卡尔曼滤波器确定所述障碍物在所述历史帧中的速度，包括：

根据所述状态方程和所述测量方程进行迭代运算确定所述障碍物在所述历史帧中的速度；所述测量方程包括所述预设传感器的测量值。

7.如权利要求6所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述预设传感器为多个，所述测量值通过多个所述预设传感器的测量结果的融合得到。

8.如权利要求5所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述预设传感器至少包括以下其中一种：惯性测量单元、轮速计、卫星定位单元。

9.如权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述将所述历史帧中的所述障碍物的点云数据累积至所述当前帧，包括：

根据所述障碍物在所述历史帧中的速度，确定所述障碍物从所述历史帧至所述当前帧的移动距离；

根据所述障碍物在所述历史帧中的位置、以及所述移动距离，确定所述历史帧中的所述障碍物在所述当前帧中的预测位置；

根据所述预测位置更新所述历史帧中的所述障碍物的点云数据，将更新后的所述点云数据补充至所述当前帧。

10.如权利要求9所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述确定所述障碍物从所述历史帧至所述当前帧的移动距离，包括：

确定所述历史帧与所述当前帧的时间差；

根据所述障碍物在所述历史帧中的速度、以及所述时间差，得到所述移动距离。

11.如权利要求9所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述更新所述历史帧中的所述障碍物的点云数据，包括：

将所述历史帧中的所述障碍物的点云数据的位置坐标替换为所述预测位置的位置坐标。

12.如权利要求9所述的点云数据处理方法，其特征在于，还包括：

将位于预设位置范围之外的预测位置作为噪点位置；

将与所述噪点位置对应的点云数据从所述当前帧中去除。

13.如权利要求12所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述预设位置范围至少包括：

执行所述点云数据处理方法的点云处理装置的坐标系下至少一个维度的范围。