[发明专利]点云数据处理方法及其装置、激光雷达、可移动平台

说明书

一种点云数据处理方法及其装置、激光雷达、可移动平台，点云数据处理方法包括：获取当前帧，确定所述当前帧中的障碍物；获取所述当前帧之前的历史帧，确定所述障碍物在所述历史帧中的位置和速度；根据所述障碍物在所述历史帧中的位置和速度，将所述历史帧中的所述障碍物的点云数据累积至所述当前帧。

技术领域

本公开涉及点云数据处理技术领域，尤其涉及一种点云数据处理方法及其装置、激光雷达、可移动平台。

背景技术

在自动驾驶领域，目前应用最多的传感器是激光雷达，激光雷达一般用于动态障碍物检测以及建立环境地图。当前激光雷达存在的主要问题是生成的点云数据不够稠密，这对距激光雷达较远的物体尤其明显。该问题会影响动态障碍物检测的效果，也会导致激光雷达建立的环境地图不够精确。

发明内容

本公开提供了一种点云数据处理方法，包括：

获取当前帧，确定所述当前帧中的障碍物；

获取所述当前帧之前的历史帧，确定所述障碍物在所述历史帧中的位置和速度；

根据所述障碍物在所述历史帧中的位置和速度，将所述历史帧中的所述障碍物的点云数据累积至所述当前帧。

本公开还提供了一种点云数据处理装置，包括：

存储器，用于存储可执行指令；

处理器，用于执行所述存储器中存储的所述可执行指令，以执行如下操作：

获取当前帧，确定所述当前帧中的障碍物；

获取所述当前帧之前的历史帧，确定所述障碍物在所述历史帧中的位置和速度；

根据所述障碍物在所述历史帧中的位置和速度，将所述历史帧中的所述障碍物的点云数据累积至所述当前帧。

本公开还提供了一种激光雷达，包括：

发射器，用于发射激光束；

接收器，用于接收发射回来的激光束；

上述点云数据处理装置，对所述接收器接收到激光束进行处理生成点云数据。

本公开还提供了一种可移动平台，包括

机体；

动力系统，设于所述机体，所述动力系统用于为所述可移动平台提供动力；

上述激光雷达，设于所述机体，用于感知所述可移动平台的环境信息。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有可执行指令，所述可执行指令在由一个或多个处理器执行时，可以使所述一个或多个处理器执行上述点云数据处理方法。

从上述技术方案可以看出，本公开至少具有以下有益效果：

通过本实施例的点云数据处理方法，将历史帧的点云数据累积至当前帧，实现点云数据增强，使点云数据变得稠密，克服了点云数据稀疏的缺陷，有利于生成高精度的环境地图。并且在累积的过程中考虑到障碍物移动的因素，根据障碍物的速度将历史帧的点云数据累积至当前帧，通过这种速度补偿的方法，抑制甚至消除了点云拖尾的问题，进一步提高了点云质量，有利于进一步提高环境地图的精度。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1为本公开实施例点云数据处理方法的流程图。

图2为环境地图的一个示意图。

图3显示了t帧的障碍物的点云数据。