[发明专利]用于机器人介入过程的远程通信和控制系统

说明书

本发明公开了一种用于使用远程站点处的控制中心控制本地站点处的机器人医疗设备系统的操作的方法，这种方法包括：从控制中心向机器人医疗设备系统发送控制信号；确定控制信号在传输过程中的延迟；将延迟与阈值延迟值进行比较；以及基于延迟与阈值延迟值的比较来操作机器人医疗设备系统。

相关申请的交叉引用

本申请基于并要求享有2018年8月20日提交的题为《Remote CommunicationsSystem And Control System For Robotic Medical Devices》(《用于机器人医疗设备的远程通信系统和控制系统》)的第62/719,757号美国专利申请以及2018年5月18日提交的题为《Remote Communications System And Control System For Robotic MedicalDevices》(《机器人医疗设备的远程通信系统和控制系统》)的第62/673,307号美国专利申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明总体上涉及机器人医疗过程(procedure)系统的技术领域，并且具体地，涉及用于机器人介入过程中的设备的远程通信和控制系统。

背景技术

导管(和其他延长的医疗设备)可用于许多微创医疗过程，以诊断并治疗各种血管系统的疾病，这些疾病包括：也被称为神经介入手术的神经血管介入治疗(NVI)、经皮冠状动脉介入治疗(PCI)和外周血管介入治疗(PVI)。这些过程通常涉及：引导导引线穿过脉管系统，并通过导引线使工作导管前进以进行(deliver)治疗。其中，可用标准的经皮技术使鞘管或导引管进入适当的血管(如动脉或静脉)进而开始进行导管插入过程。然后，将鞘管或导引管通过诊断导引线推进至主要位置，上述主要位置诸如，对NVI而言的颈内动脉，对PCI而言的冠状动脉口或对PVI而言的股浅动脉。然后，可通过鞘管或导引管将适于脉管系统的导引线引导至脉管系统中的目标位置。在某些情况下，例如在曲折的解剖结构中，将支撑导管或微导管插入到导引线上，借以对导引线的引导进行辅助。医生或操作人员可以使用成像系统(例如，荧光检查器)通过注射造影剂而获得影像(cine)并选择用作路线图的固定框架以将导引线或导管引导至目标位置，例如病灶。在医生递送导引线或导管设备的同时，还可以获得对比度增强的影像，以便医生可以查证该设备是否沿着正确的路径移动到目标位置。在使用荧光检查法观察解剖结构的同时，医生操纵导引线或导管的近端，以将远端引导至朝向病灶的适当血管中并避免远端进入侧支。

目前，已经开发出了一些机器人导管过程系统，这些机器人导管过程系统可用于帮助医生执行诸如NVI、PCI和PVI的导管插入过程。神经血管介入(NVI)导管过程的示例包括：动脉瘤的弹簧圈栓塞治疗、动静脉畸形的液体栓塞治疗以及在急性缺血性卒中的情况下大血管闭塞的机械性血栓切除术。在NVI中，医生通过操纵神经血管导引线和微导管来使用机器人系统来访问病灶，以恢复正常的血流。这种访问是通过鞘管或导引管来实现的，但是可能还需要用于更多远端区域的中间导管或为微导管和导引线提供足够的支撑。依据病灶的类型和治疗方式，将导引线的远端引导到病灶中或经过病灶。为了治疗动脉瘤，将微导管推进到病灶处并移除导引线，并且通过微导管将多个弹簧圈部署到动脉瘤中并用于使动脉瘤产生栓塞。为了治疗动静脉畸形，通过微导管将液体栓塞注入发生畸形处。而机械性血栓切除术可通过进行抽吸或使用支架取出器来实现血管阻塞的治疗。抽吸可以直接通过微导管进行，也可以通过较大口径的抽吸导管进行。一旦抽吸导管位于病灶处，就施加负压以通过导管去除血块。而在另一种方式中，或者，可通过微导管部署支架取栓器而去除凝块。一旦凝块被整合到支架取栓器中，并通过将支架取栓器和微导管缩回到导引管中来回收凝块。