[发明专利]拍摄装置及其控制方法、可移动平台

权利要求书

1.一种拍摄装置的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取实时视频帧；

对所述实时视频帧进行复制，获得两路所述实时视频帧；

输出其中一路所述实时视频帧进行第二增稳处理，输出所述第二增稳处理后的实时视频帧以显示，并对另一路所述实时视频帧进行第一增稳处理，其中，经所述第二增稳处理后造成的实时视频帧的延时小于经所述第一增稳处理后造成的实时视频帧的延时；

保存所述第一增稳处理后的实时视频帧，其中，所述拍摄装置能够在运动场景中进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对另一路所述实时视频帧进行第一增稳处理之前，所述方法还包括：

缓存另一路所述实时视频帧。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述缓存另一路所述实时视频帧，包括：

在能够存储预设数量帧的图像的先入先出存储器中存储另一路所述实时视频帧，所述实时视频帧包括时间标记。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述拍摄装置包括显示模块，所述输出其中一路所述实时视频帧以显示，包括：

在所述显示模块上显示其中一路所述实时视频帧。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一增稳处理时使用的所述拍摄装置的姿态数据的采集时间至少部分晚于所述第二增稳处理时使用的所述拍摄装置的姿态数据的采集时间。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对其中一路所述实时视频帧进行第二增稳处理，包括：

获取所述实时视频帧的曝光时刻；

获取所述曝光时刻之前的所述拍摄装置的第一姿态数据；

根据所述第一姿态数据，确定所述拍摄装置在所述曝光时刻对应的第一目标姿态；

根据所述第一目标姿态，增稳其中一路所述实时视频帧，得到所述第二增稳处理后的实时视频帧。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述拍摄装置的姿态数据，所述姿态数据包括所述第一姿态数据；

并且，所述姿态数据还包括时间标记，以及与所述实时视频帧的时间标记相匹配的第二姿态数据。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态数据，确定所述拍摄装置在所述曝光时刻对应的第一目标姿态，包括：

将所述第一姿态数据进行第一低通滤波处理，以获得所述第一姿态数据中不超过第一截止频率的第一低频信号；

基于所述第一低频信号，生成所述第一目标姿态。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一截止频率与所述拍摄装置的抖动幅度正相关。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标姿态，增稳其中一路所述实时视频帧，得到第二增稳处理后的实时视频帧，包括：

以所述第一目标姿态为基准，确定所述第二增稳处理后的实时视频帧在其中一路所述实时视频帧中的像素区域；

根据所述像素区域对其中一路所述实时视频帧进行裁剪处理，得到所述第二增稳处理后的实时视频帧。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述以所述第一目标姿态为基准，确定所述第二增稳处理后的实时视频帧在其中一路所述实时视频帧中的像素区域，包括：

以所述第一目标姿态为基准，确定所述第二增稳处理后的实时视频帧的预设像素点在其中一路所述实时视频帧中的第一位置；

根据所述第一位置，确定所述第二增稳处理后的实时视频帧中除所述预设像素点外的像素点在其中一路所述实时视频帧中的第二位置；

根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述第二增稳处理后的实时视频帧在其中一路所述实时视频帧中的像素区域。