[发明专利]云台控制方法、云台及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种云台控制方法，其特征在于，包括：

获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角，其中，所述拍摄模式切换指令用于控制拍摄模式的切换，所述目标关节角为待切换的拍摄模式对应的电机的关节角；

计算所述目标电机的当前关节角与所述目标关节角之间的偏差值，并根据所述偏差值生成对应的旋转控制指令，其中，所述旋转控制指令用于控制所述目标电机旋转；

基于所述旋转控制指令，控制所述目标电机进行旋转，直至旋转后的所述目标电机的关节角为所述目标关节角。

2.根据权利要求1所述云台控制方法，其特征在于，所述基于所述旋转控制指令，控制所述目标电机进行旋转，直至旋转后的所述目标电机的关节角为所述目标关节角，包括：

在控制所述目标电机进行旋转的过程中，每隔预设时间确定旋转后的所述目标电机的关节角与所述目标关节角之间的差值；

确定所述差值是否大于预设阈值；

若所述差值大于预设阈值，则根据所述差值更新所述旋转控制指令，并基于更新后的旋转控制指令，控制所述目标电机进行旋转；

若所述差值小于或等于预设阈值，则按照第一预设旋转速度控制所述目标电机进行旋转，直到旋转后的所述目标电机的关节角为所述目标关节角。

3.根据权利要求2所述云台控制方法，其特征在于，所述根据所述差值更新所述旋转控制指令，包括：

获取预存的差值与旋转速度之间的映射关系表；

根据所述映射关系表，将所述差值对应的旋转速度作为所述目标电机的旋转速度；

根据所述目标电机的旋转速度更新所述旋转控制指令。

4.根据权利要求3所述云台控制方法，其特征在于，所述根据所述目标电机的旋转速度更新所述旋转控制指令之前，还包括：

确定所述目标电机的旋转速度是否小于第二预设旋转速度，其中，所述第一预设旋转速度小于所述第二预设旋转速度；

若所述目标电机的旋转速度小于第二预设旋转速度，则根据所述目标电机的旋转速度更新所述旋转控制指令。

5.根据权利要求1所述云台控制方法，其特征在于，所述根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角，包括：

从所述拍摄模式切换指令中获取拍摄模式标签，并确定所述拍摄模式标签对应的拍摄模式是横拍模式，还是竖拍模式；

若所述拍摄模式标签对应的拍摄模式是横拍模式，则将用于模式切换对应的电机作为待旋转的目标电机，且所述目标关节角为0度；

若所述拍摄模式标签对应的拍摄模式是竖拍模式，则将用于模式切换对应的电机作为待旋转的目标电机，且所述目标关节角为90度。

6.根据权利要求1-5中任一项所述云台控制方法，其特征在于，所述获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角，包括：

获取拍摄模式切换指令；

当获取到所述拍摄模式切换指令时，根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角。

7.根据权利要求6所述云台控制方法，其特征在于，所述获取拍摄模式切换指令，包括：

以间隔预设时间获取拍摄模式切换指令。

8.根据权利要求1-5中任一项所述云台控制方法，其特征在于，所述云台设置有拍摄模式切换控键；所述获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角之前，还包括：

获取用户对所述拍摄模式切换控键的触发操作；

根据获取到的用户对所述拍摄模式切换控键的触发操作，生成对应的拍摄模式切换指令。

9.根据权利要求8所述云台控制方法，其特征在于，所述拍摄模式切换控键包括按压控键、摇杆控键、滑动控键和点击控键。