[发明专利]云台控制方法、云台及计算机可读存储介质

说明书

一种云台控制方法、云台及计算机可读存储介质，该方法包括：获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角(S101)；计算所述目标电机的当前关节角与所述目标关节角之间的偏差值，并根据所述偏差值生成对应的旋转控制指令(S102)；基于所述旋转控制指令，控制所述目标电机进行旋转，直至旋转后的所述目标电机的关节角为所述目标关节角(S103)。该方法提高了横竖拍模式的切换便利性。

技术领域

本申请涉及云台控制的技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、云台及计算机可读存储介质。

背景技术

通过单反或智能手机等电子设备进行拍照和录像，由于拍照或录像一般是由人们手动控制的，因此容易出现抖动或不平衡的情况，导致拍摄得到画面不流畅和画面模糊等问题出现。为此，可以通过将相机或智能手机等固定在三轴手持云台上，三轴手持云台可以自动随着使用者的动作调整相机或智能手机等的姿态，保持画面稳定。

发明人发现，在一些使用场景下，用户有需求切换拍摄设备的横竖拍模式。但传统的切换横竖拍模式的方式不够方便。因此，如何在保证拍摄不间断的情况下，便利的切换横竖拍模式是目前亟待解决的问题。

发明内容

基于此，本申请提供了一种云台控制方法、云台及计算机可读存储介质，旨在保证拍摄不间断的情况下，平稳便利的切换横竖拍模式。

第一方面，本申请提供了一种云台控制方法，包括：

获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角，其中，所述拍摄模式切换指令用于控制拍摄模式的切换，所述目标关节角为待切换的拍摄模式对应的电机的关节角；

计算所述目标电机的当前关节角与所述目标关节角之间的偏差值，并根据所述偏差值生成对应的旋转控制指令，其中，所述旋转控制指令用于控制所述目标电机旋转；

基于所述旋转控制指令，控制所述目标电机进行旋转，直至旋转后的所述目标电机的关节角为所述目标关节角。

第二方面，本申请还提供了一种云台控制方法，用于手持云台，所述手持云台设置有开关机控键，所述开关机控键用于控制所述手持云台开机或关机，还用于控制所述手持云台的拍摄模式为竖拍模式；所述方法包括：

获取用户对所述开关机控键的触发操作；

根据获取到的用户对所述开关机控键的触发操作，控制所述手持云台开机，并生成与所述触发操作对应的竖拍模式控制指令，所述竖拍模式控制指令用于控制所述手持云台的拍摄模式为竖拍模式；

根据所述竖拍模式控制指令，控制所述手持云台处于竖拍状态。

第三方面，本申请还提供了一种云台，所述云台包括：至少一组轴组件，所述轴组件包括电机以及轴臂，所述电机，与所述轴臂相连接，用于驱动所述轴臂转动；以及，

一个或多个处理器，至少一个所述处理器用于与所述电机通讯连接；其中，所述一个或多个处理器单独地或共同地工作，用于实现如下步骤：

获取拍摄模式切换指令，并根据所述拍摄模式切换指令，确定待旋转的目标电机和所述目标电机的目标关节角，其中，所述拍摄模式切换指令用于控制拍摄模式的切换，所述目标关节角为待切换的拍摄模式对应的电机的关节角；

计算所述目标电机的当前关节角与所述目标关节角之间的偏差值，并根据所述偏差值生成对应的旋转控制指令，其中，所述旋转控制指令用于控制所述目标电机旋转；

基于所述旋转控制指令，控制所述目标电机进行旋转，直至旋转后的所述目标电机的关节角为所述目标关节角。