[发明专利]多机作业航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种多机作业航线规划方法，其特征在于，包括：

获取无人机群的位置信息和作业区域中每个子作业区域的位置信息；

根据所述无人机群的位置信息和每个所述子作业区域的位置信息，计算每个所述子作业区域与所述无人机群之间的距离；

根据所述无人机群的位置信息、每个所述子作业区域的位置信息和每个所述子作业区域与所述无人机群之间的距离，执行对应的多机作业航线规划操作。

2.根据权利要求1所述的多机作业航线规划方法，其特征在于，所述获取无人机群的位置信息和作业区域中每个子作业区域的位置信息，包括：

根据无人机群中至少一个所述无人机的位置信息，确定所述无人机群的位置信息；和/或

根据每个所述子作业区域中至少一个角点的位置信息，确定每个所述子作业区域的位置信息。

3.根据权利要求2所述的多机作业航线规划方法，其特征在于，所述无人机群的位置信息为用于表示所述无人机群的中心位置的位置坐标，和/或，所述子作业区域的位置信息为用于表示所述子作业区域的中心位置的位置坐标。

4.根据权利要求2所述的多机作业航线规划方法，其特征在于，所述根据每个所述子作业区域中至少一个角点的位置信息，确定每个所述子作业区域的位置信息，包括：

从每个所述子作业区域的位置信息中获取每个所述子作业区域的至少一个角点的位置坐标；

根据每个所述子作业区域的至少一个所述角点的位置坐标，确定每个所述子作业区域的位置信息。

5.根据权利要求4所述的多机作业航线规划方法，其特征在于，所述角点的位置坐标为高斯坐标系下的位置坐标；所述根据每个所述子作业区域的至少一个角点的位置坐标，确定每个所述子作业区域的位置信息，包括：

从每个所述子作业区域的至少一个角点的所述位置坐标中获取每个所述子作业区域的至少一个角点的横坐标值和纵坐标值；

分别对每个所述子作业区域的至少一个角点的横坐标值进行求和，得到每个所述子作业区域的横坐标总值；

分别对每个所述子作业区域的至少一个角点的纵坐标值进行求和，得到每个所述子作业区域的纵坐标总值；

确定每个所述子作业区域对应的角点数量；

根据每个所述子作业区域各自对应的横坐标总值、纵坐标总值和角点数量计算每个所述子作业区域各自对应的横坐标均值和纵坐标均值；

将计算得到的每个所述子作业区域各自对应的横坐标均值和纵坐标均值作为每个所述子作业区域的位置信息。

6.根据权利要求1所述的多机作业航线规划方法，其特征在于，所述根据所述无人机群的位置信息和每个所述子作业区域的位置信息，计算每个所述子作业区域与所述无人机群之间的距离，包括：

从所述无人机群的位置信息中获取所述无人机群的第一横坐标值和第一纵坐标值；

从每个所述子作业区域的位置信息中获取每个所述子作业区域的第二横坐标值和第二纵坐标值；

根据所述第一横坐标值和每个所述第二横坐标值，计算得到每个所述子作业区域与所述无人机群之间的横向距离；

根据所述第一纵坐标值和每个所述第二纵坐标值，计算得到每个所述子作业区域与所述无人机群之间的纵向距离；

根据每个所述子作业区域与所述无人机群之间的所述横向距离和所述纵向距离，计算每个所述子作业区域与所述无人机群之间的距离。