[发明专利]多机作业航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质

说明书

一种多机作业航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质，其中该方法包括：获取无人机群的位置信息和子作业区域的位置信息(S101)；计算每个子作业区域与无人机群之间的距离(S102)；根据位置信息以及距离，执行对应的多机作业航线规划操作(S103)。利用该方法可有效的提高多机分区作业的效率。

技术领域

本申请涉及无人机控制技术领域，尤其涉及一种多机作业航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，无人机通过独特的设计能够实现一控多机，通过一控多机，用户可以手动将待作业的作业区域分配给多台无人机，实现多机分区作业，可以提高作业效率。然而，由于用户是通过作业区域和无人机之间的相对位置手动给无人机分配作业区域，无法较优的给无人机分配作业区域，多机分区作业的效率较低。此外，还存在无人机在作业或返航过程中出现交叉干扰的情况，需要无人机执行避障操作，而无人机避障时，需要先减速，在避障后再加速，需要耗费无人机的电量，影响多机分区作业的效率。因此，如何提高多机分区作业的效率是目前亟待解决的问题。

发明内容

基于此，本申请提供了一种多机作业航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质，旨在提高多机分区作业的效率。

第一方面，本申请提供了一种多机作业航线规划方法，包括：

获取无人机群的位置信息和作业区域中每个子作业区域的位置信息；

根据所述无人机群的位置信息和每个所述子作业区域的位置信息，计算每个所述子作业区域与所述无人机群之间的距离；

根据所述无人机群的位置信息、每个所述子作业区域的位置信息和每个所述子作业区域与所述无人机群之间的距离，执行对应的多机作业航线规划操作。

第二方面，本申请还提供了一种控制终端，所述控制终端包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取无人机群的位置信息和作业区域中每个子作业区域的位置信息；

根据所述无人机群的位置信息和每个所述子作业区域的位置信息，计算每个所述子作业区域与所述无人机群之间的距离；

根据所述无人机群的位置信息、每个所述子作业区域的位置信息和每个所述子作业区域与所述无人机群之间的距离，执行对应的多机作业航线规划操作。

第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的多机作业航线规划方法的步骤。

本申请实施例提供了一种多机作业航线规划方法、控制终端及计算机可读存储介质，通过无人机群的位置信息和每个子作业区域的位置信息，计算每个子作业区域与无人机群之间的距离，然后根据无人机群的位置信息、每个子作业区域的位置信息和每个子作业区域与无人机群之间的距离，执行对应的多机作业航线规划操作，可以较优的给无人机分配子作业区域，减少无人机在作业或返航过程中出现交叉干扰的情况发生，有效的提高多机分区作业的效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的一种多机作业航线规划方法的步骤示意流程图；

图2是图1中的多机作业航线规划方法的子步骤示意流程图；