[发明专利]三维重建模型的优化方法、设备和可移动平台

权利要求书

1.一种三维重建模型的优化方法，其特征在于，包括：

获取目标物体的待优化的三维重建模型中的每个面片分别投影到M张参考图像中的重投影误差；

根据所述面片分别投影到M张所述参考图像中的重投影误差，确定所述面片是否为待优化面片；

若所述面片为所述待优化面片，则调整所述面片在所述三维重建模型中的位置，以获得优化后的三维重建模型；

其中，所述三维重建模型是根据N张初始图像生成的且由多个所述面片组成的模型，所述N张初始图像至少包括所述目标物体的部分图像，所述参考图像为所述初始图像下采样L个层级获得的图像，所述L为大于等于0的整数，所述N为大于等于3的整数，所述M为大于等于2且小于等于N的整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述面片是否为待优化面片之后，所述方法还包括：

若所述面片不为所述待优化面片，则保持所述面片在所述三维重建模型中的位置不变。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对为所述待优化面片和/或不为所述待优化面片的所述面片进行标识。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述面片分别投影到M张所述参考图像中的重投影误差，确定所述面片是否为待优化面片，包括：

根据所述面片分别投影到M张所述参考图像中的重投影误差，确定所述面片分别在M张所述参考图像上的重投影的区域的梯度；

根据所述面片分别在M张所述参考图像上的重投影的区域的梯度，确定所述面片是否为待优化面片。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述面片分别在M张所述参考图像上的重投影的区域的梯度，确定所述面片是否为待优化面片，包括：

根据所述面片分别在M张所述参考图像上的重投影的区域的梯度，确定所述面片的目标梯度；

根据所述目标梯度与预设梯度的比较结果，确定所述面片是否为待优化面片。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标梯度包括以下中的一种：

所述面片在M张所述参考图像上的重投影的区域的梯度中的最大梯度、所述面片在M张所述参考图像上的重投影的区域的梯度中的最小梯度、所述面片在M张所述参考图像上的重投影的区域的梯度中的平均梯度。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，若所述目标梯度大于预设梯度，则所述面片为待优化面片。

8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述面片分别投影到M张所述参考图像中的重投影误差，确定所述面片是否为待优化面片，包括：

根据所述面片分别投影到M张所述参考图像中的重投影误差，确定所述面片的目标重投影误差；

根据所述目标重投影误差，确定所述面片是否为待优化面片。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标重投影误差，确定所述面片是否为待优化面片，包括：

根据所述目标重投影误差与预设重投影误差的比较结果，确定所述面片是否为待优化面片。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标重投影误差包括以下中的一种：

所述面片在M张所述参考图像中的最大重投影误差、所述面片在M张所述参考图像中的最小重投影误差、所述面片在M张所述参考图像中的平均重投影误差。

11.根据权利要求9或10所述的方法，其特征在于，若所述目标重投影误差大于预设重投影误差，则所述面片为待优化面片。