[发明专利]三维重建模型的优化方法、设备和可移动平台

说明书

一种三维重建模型的优化方法、设备和可移动平台，该方法包括：获取目标物体的待优化的三维重建模型中的每个面片分别投影到M张参考图像中的重投影误差(S201)；根据所述面片分别投影到M张所述参考图像中的重投影误差，确定所述面片是否为待优化面片(S202)；若所述面片为所述待优化面片，则调整所述面片在所述三维重建模型中的位置，以获得优化后的三维重建模型(S203)。三维重建模型是根据至少包括目标物体的部分图像的N张初始图像生成的且由多个面片组成的模型，参考图像为初始图像下采样L个层级获得的图像。提高了三维重建模型的优化效率，降低了噪声引入的概率。

技术领域

本申请实施例涉及图像技术领域，尤其涉及一种三维重建模型的优化方法、设备和可移动平台。

背景技术

三维重建是图像视觉领域的重要研究方向，三维重建是指通过摄像装置获取场景三维物体的多张二维图像，并对这些图像进行分析处理，再结合计算机视觉知识推导出现实环境中该物体的三维信息，其中，该三维信息可以用于生成该物体的三维重建模型。三维重建模型具有与二维图像不可比拟的特性，其可以从多个不同的角度进行直观的观测，以达到逼真、实时虚拟、实时互动等效果。

三维重建模型是带有纹理的三角形网格曲面，用户在获得三维重建模型后可以利用三角形网格进行测量、渲染、3D打印等操作，因此，三角形网格是衡量三维重建模型的重要指标之一。所以，在通过获得三维重建模型后需对三角形网格曲面进行优化。

发明内容

本申请实施例提供一种三维重建模型的优化方法、设备和可移动平台，用于提高三维重建模型的优化效率。

第一方面，本申请实施例提供一种三维重建模型的优化方法，包括：

获取目标物体的待优化的三维重建模型中的每个面片分别投影到M张参考图像中的重投影误差；

根据所述面片分别投影到M张所述参考图像中的重投影误差，确定所述面片是否为待优化面片；

若所述面片为所述待优化面片，则调整所述面片在所述三维重建模型中的位置，以获得优化后的三维重建模型；

其中，所述三维重建模型是根据N张初始图像生成的且由多个所述面片组成的模型，所述N张初始图像至少包括所述目标物体的部分图像，所述参考图像为所述初始图像下采样L个层级获得的图像，所述L为大于等于0的整数，所述N为大于等于3的整数，所述M为大于等于2且小于等于N的整数。

第二方面，本申请实施例提供一种三维重建模型的优化方法，包括：

获取目标物体的待优化的三维重建模型中的每个面片，分别在M张参考图像上的对应区域的纹理复杂度；

根据所述面片分别在M张所述参考图像上的对应区域的纹理复杂度，确定所述面片是否为待优化面片；

若所述面片为所述待优化面片，则调整所述面片在所述三维重建模型中的位置，以获得优化后的三维重建模型；

其中，所述三维重建模型是根据N张初始图像生成的且由多个所述面片组成的模型，所述N张初始图像至少包括所述目标物体的部分图像，所述参考图像为所述初始图像下采样L个层级获得的图像，所述L为大于等于0的整数，所述N为大于等于2的整数，所述M为大于等于2且小于等于N的整数。

第三方面，本申请实施例提供一种三维重建模型的优化设备，包括：

拍摄装置，用于采集初始图像；

处理器，用于获取目标物体的待优化的三维重建模型中的每个面片分别投影到M张参考图像中的重投影误差；根据所述面片分别投影到M张所述参考图像中的重投影误差，确定所述面片是否为待优化面片；若所述面片为所述待优化面片，则调整所述面片在所述三维重建模型中的位置，以获得优化后的三维重建模型；