[发明专利]高精度地图定位方法、系统、平台及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种高精度地图定位方法，其特征在于，包括：

获取离线高精度地图，并建立在线点云地图；

确定可移动平台所处的当前行驶环境，并获取所述当前行驶环境对应的点云匹配规则，其中，所述当前行驶环境包括路面方向，所述点云匹配规则包括路面法向量的投影方向，所述投影方向随着所述路面方向变化而变化；

根据所述点云匹配规则，将所述在线点云地图与所述离线高精度地图进行匹配，得到地图匹配结果；

根据所述地图匹配结果确定所述可移动平台的定位结果。

2.根据权利要求1所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述确定可移动平台所处的当前行驶环境，包括：

获取可移动平台的当前地理位置；

根据所述当前地理位置和所述离线高精度地图，确定可移动平台所处的当前行驶环境。

3.根据权利要求2所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述当前地理位置为所述可移动平台的定位系统在当前时刻输出的地理位置。

4.根据权利要求2所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述根据所述当前地理位置和所述离线高精度地图，确定可移动平台所处的当前行驶环境，包括：

根据所述当前地理位置，确定所述可移动平台在所述离线高精度地图中的位置坐标；

获取非水平路面行驶环境对应的位置坐标集，并确定所述位置坐标是否位于所述位置坐标集；

若所述位置坐标位于所述位置坐标集，则确定可移动平台所处的当前行驶环境为非水平路面行驶环境。

5.根据权利要求1所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述确定可移动平台所处的当前行驶环境，包括：

获取可移动平台的当前姿态数据，其中，所述当前姿态数据为所述可移动平台的惯性测量单元在当前时刻输出的姿态数据；

根据所述当前姿态数据，确定可移动平台所处的当前行驶环境。

6.根据权利要求1所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述确定可移动平台所处的当前行驶环境，包括：

获取可移动平台所处的当前行驶环境的当前环境图像，并根据所述当前环境图像生成对应的深度图；

根据生成的所述深度图，确定可移动平台所处的当前行驶环境。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述根据所述点云匹配规则，将所述在线点云地图与所述离线高精度地图进行匹配，得到地图匹配结果，包括：

确定所述可移动平台的候选定位结果集，其中所述候选定位结果集包括至少两个候选定位结果；

基于所述点云匹配规则中路面法向量的投影方向，将每个所述候选定位结果投影至所述在线点云地图，得到每个所述候选定位结果各自对应的在线栅格地图；

计算每个所述候选定位结果各自对应的在线栅格地图与所述离线高精度地图之间的损失代价值；

将每个所述候选定位结果各自对应的在线栅格地图与所述离线高精度地图之间的损失代价值作为地图匹配结果。

8.根据权利要求7所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述根据所述地图匹配结果确定所述可移动平台的定位结果，包括：

从所述地图匹配结果中获取每个所述候选定位结果各自对应的在线栅格地图与所述离线高精度地图之间的损失代价值；

将最小的所述损失代价值对应的候选定位结果作为所述可移动平台的定位结果。

9.根据权利要求8所述的高精度地图定位方法，其特征在于，所述计算每个所述候选定位结果各自对应的在线栅格地图与所述离线高精度地图之间的损失代价值，包括：

对所述离线高精度地图进行栅格化处理，得到每个所述在线栅格地图各自对应的离线栅格地图，其中，互相对应的所述在线栅格地图和所述离线栅格地图的栅格数量相同；

根据每个所述离线栅格地图中各栅格的高度和每个所述在线栅格地图中各栅格的高度，计算每个所述在线栅格地图与所述离线高精度地图之间的损失代价值。