[发明专利]高精度地图定位方法、系统、平台及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种高精度地图定位方法、系统、平台及计算机可读存储介质，该方法包括：获取离线高精度地图，并建立在线点云地图(S101)；获取当前行驶环境对应的点云匹配规则(S102)；根据点云匹配规则，将在线点云地图与离线高精度地图进行匹配(S103)；根据匹配结果确定定位结果(S104)。本申请提高定位准确性。

技术领域

本申请涉及高精度地图的技术领域，尤其涉及一种高精度地图定位方法、系统、平台及计算机可读存储介质。

背景技术

高精度地图也称为高分辨率地图(High Definition Map，HD Map)，是一可以为自动驾驶服务的地图。采集可移动平台行驶过的区域的原始点云数据，通过高精度惯导和点云配准技术对采集到的原始点云数据进行处理，配准优化位姿，得到高精度的三维点云数据，并依据配准好的三维点云数据生成对应的高精度地图。

目前，依据配准好的三维点云数据生成大范围的高精度地图，通常采用的是所有点云均依据重力方向的高度进行计算生成，并且后续使用高精度地图定位也依据重力方向进行；然而由于实际驾驶场景中经常会有上坡、下坡等，这种按照重力方向的方式生成高精度地图并使用高精度地图定位的方式，并不能很好地处理在非水平面上驾驶的场景，从而可能导致可移动平台在这种驾驶场景下的定位精度不好而影响后续可移动平台的决策。因此，如何提高可移动平台的定位准确性是目前亟待解决的问题。

发明内容

基于此，本申请提供了一种高精度地图定位方法、系统、平台及计算机可读存储介质，旨在提高可移动平台的定位准确性。

第一方面，本申请提供了一种高精度地图定位方法，包括：

获取离线高精度地图，并建立在线点云地图；

确定可移动平台所处的当前行驶环境，并获取所述当前行驶环境对应的点云匹配规则，其中，所述当前行驶环境包括路面方向，所述点云匹配规则包括路面法向量的投影方向，所述投影方向随着所述路面方向变化而变化；

根据所述点云匹配规则，将所述在线点云地图与所述离线高精度地图进行匹配，得到地图匹配结果；

根据所述地图匹配结果确定所述可移动平台的定位结果。

第二方面，本申请还提供了一种驾驶系统，所述驾驶系统包括激光雷达、存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取离线高精度地图，并通过所述激光雷达采集到的三维点云数据建立在线点云地图；

确定可移动平台所处的当前行驶环境，并获取所述当前行驶环境对应的点云匹配规则，其中，所述当前行驶环境包括路面方向，所述点云匹配规则包括路面法向量的投影方向，所述投影方向随着所述路面方向变化而变化；

根据所述点云匹配规则，将所述在线点云地图与所述离线高精度地图进行匹配，得到地图匹配结果；

根据所述地图匹配结果确定所述可移动平台的定位结果。

第三方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括激光雷达、存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取离线高精度地图，并通过所述激光雷达采集到的三维点云数据建立在线点云地图；

确定可移动平台所处的当前行驶环境，并获取所述当前行驶环境对应的点云匹配规则，其中，所述当前行驶环境包括路面方向，所述点云匹配规则包括路面法向量的投影方向，所述投影方向随着所述路面方向变化而变化；