[发明专利]航线调整方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质

权利要求书

1.一种航线调整方法，其特征在于，包括：

获取第一拍摄航线和第二拍摄航线，所述第一拍摄航线用于通过无人机上的拍摄装置沿第一拍摄视角获取预设对象的图像数据，所述第二拍摄航线用于通过无人机的拍摄装置沿第二拍摄视角获取预设对象的图像数据，所述第一拍摄视角与所述第二拍摄视角不相同；

确定与所述第一拍摄航线相对应的第一飞行高度；

根据所述第一飞行高度确定与所述第二拍摄航线相对应的第二飞行高度，以使第一拍摄分辨率与第二拍摄分辨率之间的差值小于或等于预设阈值,其中，所述第一拍摄分辨率与所述第一拍摄航线相对应，所述第二拍摄分辨率与所述第二拍摄航线相对应。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航线调整方法应用于地面端设备和/或无人机。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一拍摄航线为垂直拍摄航线，所述第二拍摄航线为倾斜拍摄航线；所述垂直拍摄航线用于通过无人机上的拍摄装置沿垂直拍摄视角获取预设对象的顶部图像数据，所述倾斜拍摄航线用于通过无人机上的拍摄装置沿倾斜拍摄视角获取预设对象的侧面图像数据；或者，

所述第一拍摄航线为第一倾斜拍摄航线，所述第二拍摄航线为第二倾斜拍摄航线；所述第一倾斜拍摄航线用于通过无人机上的拍摄装置沿第一倾斜拍摄视角获取预设对象的第一侧面图像数据，所述第二倾斜拍摄航线用于通过无人机上的拍摄装置沿第二倾斜拍摄视角获取预设对象的第二侧面图像数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定与所述第一拍摄航线相对应的第一飞行高度，包括：

获取与所述第一拍摄航线相对应的第一拍摄分辨率；

根据所述第一拍摄分辨率确定所述第一飞行高度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一拍摄分辨率确定所述第一飞行高度，包括：

获取所述无人机执行所述第一拍摄航线时的图像采集参数；

根据所述第一拍摄分辨率和图像采集参数确定所述第一飞行高度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述图像采集参数包括以下至少之一：像元尺寸、焦距。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述第一拍摄航线为垂直拍摄航线，所述第二拍摄航线为倾斜拍摄航线时，根据所述第一拍摄分辨率和图像采集参数确定所述第一飞行高度，包括：

获取所述第一拍摄分辨率与所述焦距的乘积值；

将所述乘积值与所述像元尺寸的比值确定为所述第一飞行高度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述第一飞行高度确定与所述第二拍摄航线相对应的第二飞行高度，包括：

获取所述倾斜拍摄航线相对于地面的倾斜角度；

根据所述第一飞行高度和倾斜角度确定所述第二飞行高度。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据所述第一飞行高度和倾斜角度确定所述第二飞行高度，包括：

获取所述倾斜角度的正弦值；

将所述第一飞行高度与所述正弦值的比值确定为所述第二飞行高度。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取针对所述倾斜拍摄航线的拍摄需求信息；

根据所述拍摄需求信息对所述倾斜角度进行调整。

11.根据权利要求3-10中任意一项所述的方法，其特征在于，

在所述无人机执行第一拍摄航线时，所述第一拍摄分辨率与所述拍摄装置的主光轴相对应；和/或，

在所述无人机执行第二拍摄航线时，所述第二拍摄分辨率与所述拍摄装置的主光轴相对应。