[发明专利]航线生成方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质

权利要求书

1.一种航线生成方法，其特征在于，包括：

获取位于待作业区域中的至少一条作业航线，所述作业航线与系统参数有关；

将所述待作业区域划分为至少包括两个作业子区域，获得位于所述作业子区域中的子航线，其中，所述子航线为所述作业航线的一部分；

确定位于相邻两个所述作业子区域中的子航线之间的航线重叠信息；

根据所述航线重叠信息对所述子航线进行调整，获得与所述作业子区域相对应的目标子航线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航线生成方法应用于地面端设备和/或无人机。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述航线重叠信息包括航线重叠率；确定位于相邻两个所述作业子区域中的子航线之间的航线重叠信息，包括：

获取无人机在所述待作业区域中进行作业的航高和所述作业航线的航线间隔；

根据所述航高和航线间隔确定位于相邻两个所述作业子区域中的子航线之间的航线重叠率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述航线重叠信息对所述子航线进行调整，获得与所述作业子区域相对应的目标子航线，包括：

根据所述航高和航线重叠率确定与所述子航线相对应的调整距离；

根据所述调整距离对所述子航线进行调整，获得与所述作业子区域相对应的目标子航线。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述航高和航线重叠率确定与所述子航线相对应的调整距离，包括：

获取无人机在所述待作业区域中进行作业时的图像采集参数；

根据所述航高、图像采集参数和航线重叠率确定与所述子航线相对应的调整距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述图像采集参数包括以下至少之一：图像采集传感器的有效宽度、焦距。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述航高、图像采集参数和航线重叠率确定与所述子航线相对应的调整距离，包括：

确定与所述航线重叠率相对应的航向分散率，所述航向分散率为1与航线重叠率的差值；

获取所述航向分散率与所述有效宽度的乘积值、以及所述航高与焦距的比值；

将所述乘积值与所述比值的乘积确定为所述调整距离。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述调整距离对所述子航线进行调整，获得与所述作业子区域相对应的目标子航线，包括：

将所述调整距离的0.5倍确定为与所述子航线相对应的目标调整距离；

将所述子航线上的航线端点与相邻所述作业子区域之间的分割线之间的距离调整为所述目标调整距离，获得与所述子航线相对应的航线新端点；

将所述子航线上的航线新端点进行闭合连接，获得所述目标子航线。

9.根据权利要求2-8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制至少一个无人机执行所述目标子航线。

10.根据权利要求2-8中任意一项所述的方法，其特征在于，

所述系统参数包括以下至少之一：飞行高度、飞行速度、重叠率、外扩边距。

11.根据权利要求2-8中任意一项所述的方法，其特征在于，至少一条作业航线包括与第一无人机相对应的第一倾斜拍摄航线和与第二无人机相对应的第二倾斜拍摄航线；所述方法还包括：

确定位于同一个作业子区域中的第一子航线与第二子航线之间构成的重叠区域，其中，所述第一子航线为所述第一倾斜拍摄航线的一部分，所述第二子航线为所述第二倾斜拍摄航线的一部分；

根据所述重叠区域对所述第一子航线和所述第二子航线进行调整，获得与所述作业子区域相对应的第一目标子航线和第二目标子航线。