[发明专利]航线生成方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质

说明书

一种航线生成方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质，其中的方法包括：获取位于待作业区域(A)中的至少一条作业航线(S)，作业航线(S)与系统参数有关(S1)；将待作业区域(A)划分为至少包括两个作业子区域(A1,A2,A3,A4)，获得位于作业子区域(A1,A2,A3,A4)中的子航线，其中，子航线为作业航线(S)的一部分(S2)；确定位于相邻两个作业子区域(A1,A2,A3,A4)中的子航线之间的航线重叠信息(S3)；根据航线重叠信息对子航线(S1,S2,S3,S4)进行调整，获得与作业子区域(A1,A2,A3,A4)相对应的目标子航线(S4)。通过航线重叠信息对子航线进行调整，可以避免因重叠率过低而导致出现拼接困难或拼接处图像成型质量较差的情况；同时也降低了相邻区域中的子航线之间所存在的航线重叠信息，提高了无人机的作业效率。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种航线生成方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质。

背景技术

随着科学技术的飞速发展,以无人机为代表的飞行器有比较广泛的应用，例如，进行专业航拍、农业灌溉、电力巡线、治安监控等。通常无人机在实际飞行过程中，在针对某一大区域对无人机的飞行作业进行航线规划时,一般都会对区域进行分割，之后在分割后子区域的基础上进行独立的航线规划，使得无人机可以依据每个子区域所对应的独立航线进行作业。然而，这样容易出现某些航线重复，从而降低了作业效率。

发明内容

本发明提供了一种航线的生成方法、地面端设备、无人机、系统和存储介质，用于解决现有技术中存在的容易出现某些航线重复，使得无人机飞行无用的航线，从而降低了作业效率的问题。

本发明的第一方面是为了提供一种航线生成方法，包括：

获取位于待作业区域中的至少一条作业航线，所述作业航线与系统参数有关；

将所述待作业区域划分为至少包括两个作业子区域，获得位于所述作业子区域中的子航线，其中，所述子航线为所述作业航线的一部分；

确定位于相邻两个所述作业子区域中的子航线之间的航线重叠信息；

根据所述航线重叠信息对所述子航线进行调整，获得与所述作业子区域相对应的目标子航线。

本发明的第二方面是为了提供一种航线生成系统，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于运行所述存储器中存储的计算机程序以实现：

获取位于待作业区域中的至少一条作业航线，所述作业航线与系统参数有关；

将所述待作业区域划分为至少包括两个作业子区域，获得位于所述作业子区域中的子航线，其中，所述子航线为所述作业航线的一部分；

确定位于相邻两个所述作业子区域中的子航线之间的航线重叠信息；

根据所述航线重叠信息对所述子航线进行调整，获得与所述作业子区域相对应的目标子航线。

本发明的第三方面是为了提供一种地面端设备，包括：上述第二方面所述的航线生成系统。

本发明的第四方面是为了提供一种无人机，包括：上述第二方面所述的航线生成系统。

本发明的第五方面是为了提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有程序指令，所述程序指令用于第一方面所述的航线生成方法。