[发明专利]传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，用于第一传感系统，所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器，所述方法包括：

接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴；

接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，其中，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器，所述同步时间戳为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴；

根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值，其中，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时间偏差值用于确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻；或者，

所述时间偏差值用于确定所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述时间偏差值确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一传感数据和所述确定的在所述第二本地时间轴上的时刻发送给第二传感系统。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一传感数据和所述确定的在所述第二本地时间轴上的时刻存储在存储设备中；

根据在所述第二本地时间轴上的期望时刻从所述存储设备中获取第一传感数据。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取第二传感系统发送的第二传感数据和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻；

根据所述时间偏差值确定所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第二传感数据和所述确定的在所述第一本地时间轴上的时刻存储在存储设备中；

根据在所述第一本地时间轴上的期望时刻从所述存储设备中获取第二传感数据。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收第二传感系统发送的中断请求，包括：

通过与所述第二传感系统之间的中断链路接收所述第二传感系统发送的中断请求；

所述接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，包括：

通过与所述第二传感系统之间的数据传输链路接收所述第二传感系统发送的同步时间戳。

9.根据权利要求1、2或8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述时间偏差值发送给所述第二传感系统，以使所述第二传感系统根据所述时间偏差值确定所述第一传感数据的采集时刻在所述第二本地时间轴上的时刻或者所述第二传感数据的采集时刻在所述第一本地时间轴上的时刻。

10.根据权利要求1、2或8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述时间偏差值是否为有效偏差值；

其中，当是时，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。