[发明专利]传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质

说明书

一种传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质，该控制方法包括:接收第二传感系统(700)发送的中断请求，并确定接收到中断请求的中断时刻(S110)；接收第二传感系统(700)发送的同步时间戳，同步时间戳为发送中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻(S120)；根据中断时刻和同步时间戳确定时间偏差值(S130)。

技术领域

本说明书涉及传感器技术领域，尤其涉及一种传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质。

背景技术

目前嵌入式系统越来越复杂，在同一个嵌入式系统上可能包含多个控制芯片，多种不同操作系统(如linux，RTOS)，多种功能的传感器。不同系统通过传感器采集到环境感知数据，并将数据传输到不同的上层应用中。同时，由于应用不同，传感器数据到达不同应用的链路延时往往无法预估的，而在类似无人机等高精度，高稳定性需求的运用场景，数据严格同步就显得尤为重要。

例如在航拍飞行器等嵌入式系统上，由于涉及到大量安全相关功能，对多传感器数据的时间同步精度的要求越来越高，同步精度不能得到严格保证，将会造成不可预估的严重后果。

发明内容

基于此，本说明书提供了一种传感系统、传感设备及其控制方法、可移动平台和存储介质，旨在解决现有的嵌入式系统因不同应用的链路延时无法预估，同步精度不能得到严格保证等技术问题。

第一方面，本说明书提供了一种控制方法，用于第一传感系统，所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器，所述方法包括：

接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴；

接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，其中，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器，所述同步时间戳为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴；

根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值，其中，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。

第二方面，本说明书提供了一种控制方法，用于传感设备，所述传感设备包括第一传感系统和第二传感系统，所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器，所述第二传感系统包括用于采集第二传感数据的第二传感器；

所述方法包括：

所述第一传感系统接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴；

所述第一传感系统接收所述第二传感系统发送的同步时间戳，所述同步时间戳为发送所述中断请求时按照第二本地时间轴记录的时刻，所述第二本地时间轴为所述第二传感系统的本地时间轴；

所述第一传感系统根据所述中断时刻和所述同步时间戳确定时间偏差值，其中，所述时间偏差值用于对按照所述第一本地时间轴记录的第一传感数据的采集时刻和按照所述第二本地时间轴记录的第二传感数据的采集时刻进行时间同步。

第三方面，本说明书提供了一种第一传感系统，所述第一传感系统包括用于采集第一传感数据的第一传感器和处理器；

其中，所述处理器，用于：

接收第二传感系统发送的中断请求，并确定接收到所述中断请求的中断时刻，其中，所述中断时刻为按照第一本地时间轴记录的时刻，所述第一本地时间轴为所述第一传感系统的本地时间轴；