[发明专利]远程操作系统、信息处理方法以及程序

权利要求书

1.一种远程操作系统，具备：

从动机器人，其与操作者的姿势的变化联动地进行动作；

捕获装置，其获取表示所述操作者的身体的姿势的信号；以及

控制装置，

其中，所述控制装置具备：

接收控制部，其从所述从动机器人接收表示该从动机器人的姿势的信号，并且从所述捕获装置接收表示所述操作者的身体的姿势的信号；

姿势比较部，其获取表示所述从动机器人的姿势与所述操作者的姿势之间的差异的姿势误差；以及

动作连结部，其以所述姿势误差在规定的阈值范围内为条件，来向所述从动机器人发送基于所述操作者的姿势的变化而生成的用于使所述从动机器人动作的动作信号。

2.根据权利要求1所述的远程操作系统，其中，

所述控制装置还具备连结信息呈现部，在所述动作连结部向所述从动机器人发送所述动作信号之前，所述连结信息呈现部向所述操作者呈现用于引导成为了使所述从动机器人的姿势与所述操作者的姿势相匹配而所述操作者应采取的姿势的信息。

3.根据权利要求1或2所述的远程操作系统，其中，

所述远程操作系统还具备头戴式显示器，该头戴式显示器用于在被安装于所述操作者的头部时向所述操作者呈现影像，

所述控制装置还具备影像控制部，该影像控制部控制使所述头戴式显示器显示的影像，

在所述动作连结部向所述从动机器人发送所述动作信号之前，所述影像控制部生成用于引导成为了使所述从动机器人的姿势与所述操作者的姿势相匹配而所述操作者应采取的姿势的引导影像。

4.根据权利要求3所述的远程操作系统，其中，

在所述动作连结部向所述从动机器人发送所述动作信号的期间，所述影像控制部使所述头戴式显示器显示由所述从动机器人具备的摄像元件拍摄到的影像。

5.根据权利要求3或4所述的远程操作系统，其中，

所述影像控制部生成所述引导影像，使得在所述从动机器人的头部具备的摄像元件拍摄的影像被显示于所述头戴式显示器的情况下在由所述操作者感知到所述从动机器人的手部的位置显示虚拟的连结用标记。

6.根据权利要求5所述的远程操作系统，其中，

所述远程操作系统还具备触觉呈现装置，该触觉呈现装置用于在被安装于所述操作者的手部时将在所述从动机器人的手部具备的触觉传感器获取到的触觉信息呈现到所述操作者的手部，

所述控制装置还具备触觉信号生成部，该触觉信号生成部生成用于使所述触觉呈现装置进行动作的触觉呈现信号，

所述触觉信号生成部以所述影像中的所述操作者的手部的位置与所述连结用标记的表面的位置重合为条件，来生成所述触觉呈现信号。

7.根据权利要求3～6中的任一项所述的远程操作系统，其中，

所述影像控制部生成用于将所述操作者的动作与所述从动机器人的动作之间的同步切断的虚拟的切断用标记，

所述动作连结部以所述影像中的所述操作者的手部的位置与所述切断用标记的表面的位置重合为条件，来停止向所述从动机器人发送所述动作信号。

8.根据权利要求1～7中的任一项所述的远程操作系统，其中，

所述动作连结部以所述姿势误差在规定的阈值范围内的状态经过规定的期间为条件，来向所述从动机器人发送所述动作信号。

9.根据权利要求1所述的远程操作系统，其中，

所述动作连结部向所述从动机器人发送用于使所述从动机器人进行动作使得所述姿势比较部获取到的姿势误差在规定的阈值范围内的动作信号。