[发明专利]远程操作系统、信息处理方法以及程序

说明书

在远程操作系统中，从动机器人与操作者的姿势的变化联动地进行动作。捕获装置获取表示操作者的身体的姿势的信号。控制装置具备：接收控制部(120)，其自从动机器人接收表示该从动机器人的姿势的信号，并且自捕获装置接收表示操作者的身体的姿势的信号；姿势比较部(122)，其获取表示从动机器人的姿势与操作者的姿势之间的差异的姿势误差；以及动作连结部(123)，其以姿势误差在规定的阈值范围内为条件，来向从动机器人发送基于操作者的姿势的变化而生成的用于使从动机器人动作的动作信号。

技术领域

本发明涉及一种远程操作系统、信息处理方法以及程序。

背景技术

提出了以下一种技术：通过由操作者对存在于与操作者分开的场所的从动机器人(Slave Robot)进行远程操作，来使操作者体验到若操作者存在于实际不存在的场所得到的视觉、听觉以及触觉等感觉(例如，参照非专利文献1)。该技术也被称为telepresence(远程呈现)、telexistence(本申请申请人的注册商标、テレイグジスタンス)等。在非专利文献1中的远程操作系统中，从动机器人为人型的机器人，与操作者的身体(头部、胴部、腕部以及手部等)的动作同步地使从动机器人的对应的部位进行动作。

从动机器人的操作者穿戴遮蔽型的头戴式显示器，以共享从动机器人的视场、即从动机器人具备的摄像元件捕捉到的影像。当操作者的动作与从动机器人之间的同步开始时，操作者的视场也经由头戴式显示器来与从动机器人的视场同步。

现有技术文献

非专利文献

非专利文献1：Fernando,C.L.,Furukawa,M.,Kurogi,T.,Kamuro,S.,Sato,K.,Minamizawa,and S.Tachi,“Design of TELESAR v for transferring bodilyconsciousness in telexistence”,IEEE International Conference on IntelligentRobots and Systems 2012,pp.5112-5118.

发明内容

发明要解决的问题

在开始了操作者的动作与从动机器人之间的同步时，在操作者自身的身体的动作与头戴式显示器上显示的从动机器人的部位的动作产生偏差时，操作者由于感觉的不一致而容易对从动机器人的操作产生不自然感。

本发明是鉴于这些问题点而完成的，其目的在于提供一种减少在开始远程操作系统的从动机器人的动作与操作者的动作之间的同步时操作者感到的感觉的不一致的技术。

用于解决问题的方案

本发明的第一方式是远程操作系统。该系统具备：从动机器人，其与操作者的姿势的变化联动地进行动作；捕获装置，其获取表示所述操作者的身体的姿势的信号；以及控制装置。在此，所述控制装置具备：接收控制部，其从所述从动机器人接收表示该从动机器人的姿势的信号，并且从所述捕获装置接收表示所述操作者的身体的姿势的信号；姿势比较部，其获取表示所述从动机器人的姿势与所述操作者的姿势之间的差异的姿势误差；以及动作连结部，其以所述姿势误差在规定的阈值范围内为条件，来向所述从动机器人发送基于所述操作者的姿势的变化而生成的用于使所述从动机器人动作的动作信号。

也可以是，所述控制装置还具备连结信息呈现部，在所述动作连结部向所述从动机器人发送所述动作信号之前，所述连结信息呈现部向所述操作者呈现用于引导成为了使所述从动机器人的姿势与所述操作者的姿势相匹配而所述操作者应采取的姿势的信息。