[发明专利]用于借助移除工具处理工件的方法和用于执行该方法的机器

权利要求书

1.一种用于借助移除工具(18)处理工件(14)的方法(28)，所述方法具有以下方法步骤：

B)产生关于所述移除工具(18)的至少一个参数；

C)根据所述至少一个参数和至少一个工件信息确定至少一个特征变量；

D)在考虑所述特征变量和来自移除结果存储器(24)的至少一个移除结果的情况下创建移除预测；

E)评估所述移除预测；

F)在肯定的移除预测下移除所述工件(14)；

G)探测所述移除结果；

H)将所述移除结果存储在所述移除结果存储器(24)中。

2.根据权利要求1所述的方法，在所述方法中，在方法步骤B)之前执行以下方法步骤：

A)使所述工件(14)成形。

3.根据权利要求1或2所述的方法，在所述方法中，在方法步骤F)中使用抽吸装置形式的移除工具(18)，并且在方法步骤B)中产生关于抽吸装置形式的所述移除工具(18)的至少一个参数。

4.根据权利要求3所述的方法，在所述方法中，在方法步骤F)中所使用的抽吸装置具有多个抽吸销(20)，并且在方法步骤B)中产生关于抽吸销操控的参数形式的至少一个参数。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，在所述方法中，在方法步骤C)中以根据所述至少一个参数和所述至少一个工件信息确定间接特征变量的形式来确定所述特征变量。

6.根据权利要求5结合权利要求4所述的方法，在所述方法中，根据关于所述抽吸销操控的至少一个参数和所述至少一个工件信息确定所述间接特征变量。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述间接特征变量基于：

a)所述抽吸销(20)的抽吸力与所述工件(14)的重力之比；

b)所述抽吸销(20)的表面对所述工件的表面的覆盖；

c)所述抽吸销(20)的重心与所述工件(14)的重心之间的距离；和/或

d)对所述抽吸销(20)的沃罗诺伊面的确定。

8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，在所述方法中，在方法步骤D)和方法步骤H)中使用基于服务器或基于云的移除结果存储器(24)形式的移除结果存储器(24)。

9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，在所述方法中，在方法步骤E)之后，在否定的移除预测下自方法步骤B)开始重新执行所述方法。

10.根据权利要求9所述的方法，在所述方法中，在考虑已使用的至少一个参数、已使用的至少一个工件信息和/或已使用的至少一个特征变量的情况下自方法步骤B)开始重新执行所述方法。

11.根据以上权利要求中任一项所述的方法，在所述方法中，在方法步骤G)中通过至少一个传感器(22)进行对所述移除结果的探测。

12.一种用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法(28)的机器(10)，其中，所述机器(10)具有：

i)参数受控的移除工具(18)；

ii)用于存储移除结果的移除结果存储器(24)；

iii)与所述移除工具(18)和所述移除结果存储器(24)连接的控制单元(26)，所述控制单元用于处理关于所述移除工具(18)的至少一个参数和工件信息以生成特征变量；

其中，所述控制单元(26)构造为用于在考虑所述特征变量和来自所述移除结果存储器的至少一个移除结果的情况下创建移除预测；

其中，所述控制单元(26)构造为用于评估所述移除预测；

其中，所述控制单元(26)构造为在肯定的移除预测下操控所述移除工具(18)以移除所述工件(14)。