[发明专利]实时控制自动驾驶车辆的系统和方法

权利要求书

1.一种用于实时控制自动驾驶车辆的系统，其特征在于，所述系统包括：

至少一个存储设备，所述存储设备用于存储至少一组指令集；

运算控制单元、实时传输单元和车辆控制单元，其中，所述运算控制单元、所述实时传输单元和所述车辆控制单元与所述至少一个存储设备进行通信以执行所述至少一组指令集；

所述运算控制单元包括多核芯处理器，所述多核芯处理器中的至少一个专用处理核芯用于处理一个或以上实时车辆控制任务，以及所述至少一个专用处理核芯用于接收来自传感系统的实时传感数据以生成一个或以上实时车辆控制命令；

所述实时传输单元用于实时向所述车辆控制单元发送所述一个或以上实时车辆控制命令；以及

所述车辆控制单元用于接收和执行所述一个或以上由所述运算控制单元生成的实时车辆控制命令，并相应地实时控制所述车辆。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述实时传感数据包括来自激光雷达、雷达、相机和定位系统中的至少一个的信号。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的系统，其特征在于，所述运算控制单元用于获取一个或以上任务，并将所述一个或以上任务分类为实时车辆控制任务和非实时车辆控制任务。

4.根据权利要求1-3中任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述运算控制单元由包含至少一个内核的实时Linux系统操作，所述至少一个内核用于将所述实时车辆控制任务调度到所述至少一个专用处理核芯来生成所述实时车辆控制命令。

5.根据权利要求1-4中任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述实时传输单元独立于所述运算控制单元进行操作。

6.根据权利要求1-5中任一权利要求所述的系统，其特征在于，当所述运算控制单元宕机或无法反应时，所述实时传输单元用于控制所述车辆。

7.根据权利要求1-6中任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述实时车辆控制命令包括加速、减速、转弯和变换车道中的至少一个。

8.根据权利要求1-7中任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述实时传感数据被系统实时更新，所述运算控制单元基于所述实时更新的传感数据生成更新的实时车辆控制命令，所述更新的实时车辆控制命令通过所述实时传输单元传输给所述车辆控制单元，所述实时车辆控制命令和即时更新实时车辆控制命令之间存在时间间隔，所述时间间隔可以利用间隔阈值进行度量，所述系统还包括存储在所述存储设备中的伴随指令，以指示所述系统：

确定所述时间间隔是否在所述间隔阈值内；

如果所述时间间隔小于或等于所述间隔阈值，通过所述实时传输单元将所述更新的实时车辆控制指令发送给所述车辆控制单元以控制车辆；

如果所述时间间隔大于所述间隔阈值，确定所述时间间隔和间隔阈值的时间差值是否在时间限制内；

如果所述时间差值大于所述时间限制，所述实时传输单元生成用于直接控制车辆减速的实时车辆控制命令；以及

如果所述时间差值小于或等于所述时间限制，所述实时传输单元重复或维持所述实时车辆控制命令。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述伴随指令进一步指示所述系统向所述车辆的用户生成警示信号。

10.一种用于实时控制自动驾驶车辆的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过运算控制单元接收和处理来自传感系统的实时传感数据；

在处理所述实时传感数据期间，通过运算控制单元获得一个或以上的任务；

通过运算控制单元将所述一个或以上任务分类为实时车辆控制任务和非实时车辆控制任务；以及

将所述实时车辆控制任务发送到所述运算控制单元的至少一个专用处理核芯以处理所述实时车辆控制任务并生成一个或以上实时车辆控制命令。